机器人雅可比矩阵共79页.pptVIP

人的差异在于业余时间机器人雅可比矩阵

机器人技术基础

第四章机器人雅可比矩阵

(ManipulatorJacobian

课程的基本要求:掌握运动和力雅可比矩阵的物理

含义及基本的求解方法

41雅可比矩阵的定义

回顾:基本概念

刚体位姿描述和齐次变换

齐次坐标,欧拉角与RPY角

齐次变换和齐次变换矩阵的运算

6操作臂运动学

连杆参数、连杆坐标系

E连杆变换和运动学方程

机器人关节空间与操作空间

关节角位置和操作臂末端的直角坐标位置

x=x(q

运动学正解

0200

关节空间

操作空间x=

R

运动学反解

关节角速度和操作臂末端的直角坐标速度

运动学正解

(1关节空间操作空间N

运动学反解

4雅可比矩阵的定义Jacobianmatrix

操作空间速度与关节空间速度之间的线性变

换

操作臂的雅可比矩阵J(q),建立了从

=J(q)4关节速度向辣作速度的映射关系进

操作臂的运动学方程,描述机器人操

x=x(q

作臂的位移关系,建立了操作空间与

关节空间的映射关系。

T

刚体的齐次变换矩阵,描述刚体之间

的空间位姿关系。

假设矢量y∈R为ueR的函数

=y(u)

y1(u))(y1(1,u2A,un)对于m=1

y2(u)|y2(,2,A,un,)

(标量对矢量的导数)

ym(u))(ym(u,,u2,A,u,)

1C2

y相对于u的偏导数定义为

A

Cui(u)

m2/0y