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两轮自平衡小车外网文献
二、主要内容
1.小两轮自平衡小车的原理与设计
1.1自平衡原理
1.2小车结构设计
1.3控制系统设计
2.编号或项目符号
1.自平衡原理：
1.1动态平衡方程
1.2角速度与角加速度
1.3陀螺仪与加速度计
2.小车结构设计：
2.1轮胎与电机
2.2骨架与连接件
2.3电池与控制系统
3.控制系统设计：
3.1PID控制器
3.2滑模控制器
3.3智能控制算法
3.详细解释
1.自平衡原理：
动态平衡方程：两轮自平衡小车在运动过程中，通过调整轮子的角速度和角加速度，使小车保持平衡。
角速度与角加速度：角速度是描述物体旋转快慢的物理量，角加速度是描述物体旋转速度变化快慢的物理量。
陀螺仪与加速度计：陀螺仪用于测量小车的角速度，加速度计用于测量小车的加速度。
2.小车结构设计：
轮胎与电机：轮胎提供小车与地面之间的摩擦力，电机提供小车的动力。
骨架与连接件：骨架用于支撑小车的各个部件，连接件用于连接骨架和电机等部件。
电池与控制系统：电池为小车提供电源，控制系统用于控制小车的运动。
3.控制系统设计：
PID控制器：PID控制器是一种常用的控制算法，通过调整比例、积分和微分三个参数，实现对小车的精确控制。
滑模控制器：滑模控制器是一种非线性控制算法，具有鲁棒性强、响应速度快等优点。
三、摘要或结论
四、问题与反思
①两轮自平衡小车的稳定性如何提高？
②如何降低小车的能耗？
③如何实现两轮自平衡小车的远程控制？
[1]，.两轮自平衡小车研究[J].机械工程与自动化，2018，34（2）：15.
[2]，赵六.基于滑模控制的两轮自平衡小车研究[J].自动化与仪表，2019，35（3）：14.
[3]孙七，周八.基于智能控制的两轮自平衡小车研究[J].电子与信息，2020，36（1）：13.
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