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基于变频调速控制运料小车自动往返

ValueEngineering

0引言在企业生产中，自动控制运料小车是运输中主要设备之一，

小车的控制方式有很多种，

其中从早期的继电器-接触器控制组成的复杂系统到现在通过PLC

等控制器组成的电气控制系统，使其控制速度快、精度高、可靠性强

并且维修和改造方便等优点。本文采用交流电动机、变频器和编码器

组成的交流变频闭环调速系统，

对位移和速度进行精确控制。1运料小车控制系统要求1.1运料小

车工作原理本系统采用可移动电源由软电缆连接进行供电，其料车轨

道长50m，小车控制要求如下：当小车运行到装料处进行装料延时一

段时间，装满料后，小车按照慢-快-慢的规律前进到卸料处停车倒料，

倒完后，小车再次按照慢-快-慢的规律返回到装料处，如

此循环。整个工作过程由PLC控制完成，速度变化通过变频器频

率变化完成，并且通过上位机监控画面显示小车的

位置和运行状态，从而实现运料过程的监视及管理和显示信息。

1.2运料小车系统构成为了实现系统控制要求，采用德国西门子公司的

S7-200系列CPU224XP型，PLC为现场控制器，交流电机、变频器

和编码器，实现对小车精确

定位及调速控制，

在每个站点都有检测装置及站点阀门装置信号通过S7-200的数字

量输入端送入上位机，上位机

经过信息处理后将控制信号送入S7-200的数字量输出

端，驱动电机的运行，进而实现对小车的控制，

系统工作原理如图1所示。

2硬件设计2.1运料小车硬件连接设计系统采用西门子

MICROMASTER420变频器用于控制三相交流电动机速度，运用

输入输出混合模拟量模块EM235，它主要采集两个信号，一个是给定

电压，另一个是旋转编码器输出的反馈量，其中读取模拟量输入映像

寄存器AIW中的数据可

使用PLC程序来完成。而旋转编码器是用来量电机转速的，光电

式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位

移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出。注意接

线时一定要把变频器0V和AIN-短接，PLC的1M与变频器的0V也

要短接，否则不能进行调速。如图2所示。

2.2运料小车调速设计在小车自动往返系统中，当小车以某一个速

度运行时，通过旋转编码器的转速输出端（输出0V~5V电压）与

EM235模块的电压输入端A+和A-相连接，将直流给定电源的输出端

（输出电压范围0V~10V）连接，

其中与EM235模块的B+和B-相连接，作为给定量输入值。经

PLC进行数字滤波、比较、判断将控制信号送给变频器的AIN+和

AIN-脚，实时调整变频器的频率值，使小车控制系统迅速达到某一个

稳定的速度平稳运

行。在小车控制系统中，

为保证正常运行安全，必须将设备可靠接地，因此变频器的接地

端也应可靠接地。采用旋转编码器、变频器闭环控制方式，能有效地

使系统高速运行、换速平稳。

这样能精准控制电机转矩并能使低俗运行性能好、调速范围广、

动态响应快、可靠性高。

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—作者简介:瞿新（1978-），男，湖南岳阳人，工程师，副首席

运营官，研究方向为轨道交通运营维护、自动控制。基于变频调速控

制运料小车自动往返

AutomaticallyControltheMaterialCarBackandForth

SystemBasedonFrequencyConverter

瞿新QUXin;李庆梅LIQing-mei;魏希亮WEIXi-liang

（沈阳浑南现代有轨电车运营有限公司，沈阳110179）

（ShenyangHunnanModernTramcarOperationCo.，Ltd.，

Shenyang110179，China）

摘要:介绍运料小车自动往返控制的硬件设计，