自动控制原理--第4章第二次课.ppt

自动控制原理*闭环系统具有复平面右半部的根，系统有发散的动态分量，此时的系统为不稳定系统。4-4系统性能的分析自动控制原理*（4）调节时间：主要取决于闭环复数主导极点的实部绝对值，如果是实数极点距虚轴最近，附近没有实数零点，取决于该极点的模值。（1）稳定性：闭环极点全部位于左半S平面系统稳定性与闭环极点有关，与闭环零点无关。（2）运动形式：闭环系统无零点，且闭环极点均为实数，时间响应一定是单调的；若闭环极点均为复数，时间响应一般是振荡的。（3）超调量：超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率并与其它闭环零、极点接近坐标的程度有关。闭环系统零、极点位置对时间响应性能指标的影响，归纳为：4-4系统性能的分析自动控制原理*（5）实数零、极点影响：零点减小系统阻尼，使得峰值时间提前，超调量增大；实数极点增大系统阻尼，使峰值时间推迟，超调量减小。（6）偶极子及其处理。远离原点及其他极点的偶极子，其影响可以忽略；但靠近原点的偶极子，其影响必须考虑。（7）主导极点。比主导极点的实部大5倍以上的其它闭环零、极点，其影响可以忽略。4-4系统性能的分析自动控制原理*例8已知单位负反馈系统的开环传递函数为试绘制以a为参变量的参数根轨迹的大致图形自动控制原理*1、开环零极点：无开环零点2、渐近线：3、分离点：4、与虚轴交点：自动控制原理*广义根轨迹是指根轨迹参数除了根轨迹增益之外的所有根轨迹。(1)参数根轨迹，(2)开环零点个数大于开环极点个数的根轨迹，(3)具有正反馈内环的零度根轨迹，等等。1.参数根轨迹以非根轨迹增益为可变参数绘制的根轨迹引入等效开环传递函数的概念4-3广义根轨迹A为除K*外，系统任意变化的参数注意：等效意义在于特征方程相同，而此时闭环零点是不同的。等效开环传递函数自动控制原理*例设单位反馈系统的开环传递函数为等效开环传递函数：等效后的闭环传递函数：绘制以a为参变量的根轨迹4-3广义根轨迹自动控制原理*例4.10系统开环传递函数为试绘制以时间常数为参变量的广义根轨迹。解：该系统的闭环特征方程式为用除方程的两端其等效开环传递函数为自动控制原理*根据绘制常规根轨迹的规则，可以绘制以为参变量的根轨迹。(1)开环零点，开环极点(2)实轴上根轨迹(-∞，-1]由于该系统等效开环传递函数的零点数m=3，大于极点数n=2，所以在该根轨迹中将有一条从负无穷远处沿实轴终止于开环零点-1的根轨迹分支。(3)确定复数极点p1，p2的出射角自动控制原理*(4)与虚轴交点采用劳斯表容易求得根轨迹与虚轴交点的jω和相应的τ自动控制原理*第四节系统性能的分析一、利用闭环主导极点估算系统的性能利用根轨迹求出系统的闭环极点、零点后，可以定性地分析或定量地估算系统的性能。在S平面上最靠近虚轴而附近又无闭环零点的闭环极点对系统性能的影响最大，称为系统的主导极点比主导极点实部大5倍以上的其它闭环零、极点的影响可以忽略；甚至在近似计算中把比主导极点实部大2—3倍的闭环零、极点也可略去。在一般情况下，高阶系统的设计都以获得衰减振荡响应过程为最满意，因此，闭环主导极点常常是一对共轭复数主导极点，相应高阶系统的瞬态响应指标也可由一对共轭复数主导极点所确定的二阶系统参数近似估算。自动控制原理*例4.12已知单位反馈系统的开环传递函数试用根轨迹分析系统的稳定性，若主导极点具有阻尼比近似求取系统的超调量和调节时间。解：将开环传递函数写出零、极点形式（1）绘制系统的根轨迹图自动控制原理*自动控制原理*（2）根据阻尼比的要求，确定闭环主导极点s1和s2的位置。首先，在s平面上作出时的阻尼线，使其与实轴负方向的夹角阻尼线与根轨迹的交点为s1。从根轨迹图上可得利用根轨迹图和幅值方程可求出其对应的开环增益根轨迹绘制法则8，可以求出时闭环特征方程的的另一个根所以是一对共轭闭环主导极点，系统可以近似为二阶系统。自动控制原理*由，得：所以系统的闭环传递函数可以近似为于是系统的动态性能指标近似为采用MATLAB做仿真对比，原系统的在时的闭环传递函数自动控制原理*MATLAB程序如下：%简化后闭环系统的阶跃响应曲线num1=0.4