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摘要
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西安交通大学本科毕业设计（论文）
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摘要
机器人是当下最热门的研究领域，也是最具发展前景的应用领域之一。大多数机器人的功能实现，依赖于灵活的底盘系统。基于麦克纳姆轮技术的全向移动底盘可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。这种全向移动的特性是因为麦克纳姆轮具有独特的结构，成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小辊子，故轮子可
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