多体动力学仿真与虚拟机械样机技术.pptxVIP

多体动力学仿真与虚拟物理样机技术;故事从一篇硕士论文说起……;主要内容;动力学

研究物体的机械运动与作用力之间的关系。;1.1动力学的三大基本定律;第二定律(力与加速度关系定律);第三定律（作用与反作用定律）;1.2质点的运动微分方程;1.3质点动力学的两类基本问题;1.力是常数或是时间的简单函数;;运动轨迹图;多体系统是对某类客观事物的高度抽象和概括，这类系统都据有一个共同的特点，即它们都是通过特定的关节（铰链）将诸多零（部）件——即所谓的“体”联接起来的；因此我们把多体系统定义为以一定的联接方式互相关联起来的多个物体构成的系统，这些物体可以是刚体也可以是柔体。如果多体系统中所有的体均为刚体则称该系统为多刚体系统；如果多体系统含有一个以上的柔体，则称为柔性多体系统。;典型的多体系统:

;;汽车转向系统;仿真机器人;多体动力学应用研究;飞机起落架打开;相对坐标法：

每个体上固结一个局部坐标系，是目前常用的方法。

绝对坐标法：

用统一的坐标系表示整个系统的状态，计算效率低，较少采用。;矢量力学

Newton－Euler（N/E）方法：隔离体分析

分析力学：

Lagrange方程：

从系统的能量角度入手建立动力学方程。

Kane方程：

兼有矢量力学和分析力学的特点。

无论哪种原理方法，各动力学原理与方程具有等效性。

;多体系统动力学方程的系数矩阵为高度非线性，其初始条件或参数的微小变化或因计算误差的积累都有可能导致仿真结果的较大偏差甚至发散。目前多采用传统的数值积分方法，如四阶Runge－Kutta法、Gear法、Newmark法等。;二、多体动力学数值仿真技术;Fortran语言编制的专用程序

FORTRAN，是英文“FORmulaTRANslator”的缩写，译为“公式翻译器”，它是世界上最早出现的计算机高级程序设计语言，广泛应用于科学和工程计算领域。FORTRAN语言以其特有的功能在数值、科学和工程计算领域发挥着重要作用。

与现代流行的高级语言相比，其缺乏创造力，程序庞杂难学，与实际的数学计算还具有一定差距，缺乏直观性。;

Matlab编制的专用程序

MATLAB是矩阵实验室（MatrixLaboratory）的简称，是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。

Matlab具有友好的工作平台和编程环境，简单易用的程序语言，强大的计算功能和图形处理功能，应用广泛的模块集合工具箱。;UG、Pro/E等大型三维软件的机构模块

UG的Motion模块，Pro/E的Mechanica模块等，都可以进行一定的多体动力学分析，其分析功能有限，不能进行复杂的多体系统分析。优势在具有强大的三维建模功能。;ADAMS专用多体动力学分析软件

ADAMS，即机械系统动力学自动分析(AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystems)，该软件是美国MDI公司(MechanicalDynamicsInc.)开发的虚拟样机分析软件。是目前机械系统动态仿真分析软件国际市场占有率最大的软件,现已经并入美国MSC公司。

特点是动力学分析功能强大，有多个专业模块适合不同行业需求，但三维建模功能较差，可从其它三位软件导入。;RecurDyn专用多体动力学分析软件

RecurDyn(RecursiveDynamic)是由韩国FunctionBay公司开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模的多体系统动力学问题。具有友好的操作界面，尤其擅长柔性体接触和大变形问题，采用非线性的MFBD有限元柔性体技术，可直接导入有限元模型。;其它专用多体动力学分析软件

典型的有比利时LMS公司的MOTION（原名DADS），专门为模拟机械系统的真实运动和载荷而设计的。它提供了有效的方法可以快速创建和改进多体模型，有效地重复使用CAD和有限元模型，并能快速反复模拟评价多种设计选择的性能。工程师可以在早期的开发阶段利用灵活可调的模型进行概念上的运动学研究。并在后续阶段中结合试验数据进行更具体的评估。

德国INTECGmbh公司(于2009年正式更名为