智能制造生产线技术及应用 教案 4-1 工业机器人产线集成概述.doc

PAGE

PAGE1

XXXXX学院

单元教学设计

XXXX—XXX学年第X学期

课程名称：

授课班级：

任课教师：

所在系部及教研室：

本单元标题

工业机器人产线集成概述

教

学

目

的

让学生了解工业机器人产线构成，为后续产线的学习打下基础。

教学

目标

能力（技能）目标

知识目标

（1）能正确区分工业机器人各组成部分。

（2）能正确说明现代工业机器人集成产线组成部分。

（1）掌握工业机器人应用分类。

（2）掌握工业机器人系统的基本组成。

（3）掌握工业机器人集成产线组成。

重点

难点

及

解决方法

重难点：

解决方法：

参考资料

[1]汪励,陈小艳.工业机器人工作站系统集成[M].机械工业出版社,2014.

[2]李志谦.精通FANUC机器人编程、维护与外围集成[M].机械工业出版社,2020

[3]陈晓明,霍永红,项万明.工业机器人应用编程(FANUC)初级[M].机械工业出版社,2022.

[4]王哲禄,何红军.工工业机器人应用编程与集成技术[M].机械工业出版社,2022.

[5]廖常初.S7-1200PLC应用教程[M].机械工业出版社,2020.

[6]乡碧云.自动化生产线组建与调试(第2版)—以亚龙YL-335B为例（三菱PLC版本）[M].机械工业出版社,2023.

单元教学设计

第一部分：复习上次课主要内容

第二部分：新课导入及学习新内容（时间：45分钟理论）

【步骤一】新课导入

引导问题

什么是机器人？在生活中你都见过哪些机器人？

所见过的机器人中都包含有哪些典型结构？

请同学根据所学所识积极思考，踊跃发言

【步骤二】新知识的讲授

一、工业机器人应用领域（简单介绍）

（一）码垛应用在各类工厂的码垛方面，自动化极高的机器人被广泛应用，人工码垛工作强度大，耗费人力，员工不仅需要承受巨大的压力，而且工作效率低。搬运机器人能够根据搬运物件的特点，以及搬运物件所归类的地方，在保持其形状的和物件的性质不变的基础上，进行高效的分类搬运，使得装箱设备每小时能够完成数百块的码垛任务。在生产线上下料、集装箱的搬运等方面发挥及其重要的作用。

（二）焊接应用焊接机器人主要承担焊接工作，不同的工业类型有着不同的工业需求，所以常见的焊接机器人有点焊机器人、弧焊机器人、激光机器人等。汽车制造行业是焊接机器人应用最广泛的行业，在焊接难度、焊接数量、焊接质量等方面就有着人工焊接无法比拟的优势。、

（三）装配应用在工业生产中，零件的装配是一件工程量极大的工作，需要大量的劳动力，曾经的人力装配因为出错率高，效率低而逐渐被工业机器人代替。装配机器人的研发，结合了多种技术，包括通讯技术、自动控制、光学原理、微电子技术等。研发人员根据装配流程，编写合适的程序，应用于具体的装配工作。装配机器人的最大特点，就是安装精度高、灵活性大、耐用程度高。因为装配工作复杂精细，所以我们选用装配机器人来进行电子零件，汽车精细部件的安装。

（四）其他应用机器人具有多维度的附加功能。它能够代替工作人员在特殊岗位上的工作，比如在高危领域如核污染区域、有毒区域、核污染区域、高危未知区域进行探测。还有人类无法具体到达的地方，如病人患病部位的探测、工业瑕疵的探测、在地震救灾现场的生命探测等均有建树。2、PMC原理结构

二、工业机器人基本组成

（一）机械部分

工业机器人的组成机械部分是工业机器人的“血肉组成部分，也就是我们常说的工业机器人本体部分。这部分主要可以分为两个系统。

1、驱动系统。要使机器人运行起来，需要各个关节安装传感装置和传动装置，这就是驱动系统。它的作用是提供机器人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。

2、机械结构系统。工业机器人机械结构系统主要由基座、臂部、手腕和手部四大部分构成，每个部分具有若干的自由度，构成一个多自由度的机械系统。

末端操作器是直接安装在手腕上的一个重要部件，也称末端执行器，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪或者焊具等作业工具。

臂部是工业机器人的主要执行部件。手臂连接手部和基座，用来改变手腕和末端执行器的空间位置。在工作中直接承受腕、手和工件的静、动载荷，自身运动又