自动控制原理 课件 3.6线性系统的稳态误差分析.pptx

3.6线性系统的稳态误差分析;3.6.1误差与稳态误差的定义;(1)从输入端定义：系统的误差定义为输入信号与反馈信号之差，即由图3-6-1(a)可得;显然，两种误差定义之间存在如下关系;2.稳态误差的定义;系统的误差为;3.6.2控制系统的型别;1.单位阶跃输入;由此可见，对于阶跃输入，0型系统的稳态误差为有限值，且稳态误差随开环增益K的增大而减小；Ⅰ型及以上系统的稳态误差为零。习惯上常把系统在阶跃输入作用下没有稳态误差的系统称为无差系统，反之则称为有差系统。因此，0型系统为有差系统，Ⅰ型及以上系统为无差系统。;2.单位斜坡输入;3.单位加速度输入;表3-6-1列出了各型系统在典型输入信号作用下的静态误差系数和稳态误差。;表3-6-1揭示了控制系统在输入信号作用下稳态误差随系统结构参数及输入形式变化的规律。即在输入一定时，增大开环增益K，可以减小稳态误差；提高系统型别，可以消除稳态误差。;解：;(2)求稳态误差。;①系统必须是稳定的，否则计算稳态误差是没有意义的，因此计算稳态误差之前必须首先判断系统的稳定性。;系统在扰动作用下的典型结构图如图3-6-2所示。;例3-18某系统结构图如图3-6-3所示，已知扰动信号，试分析扰动信号作用于系统不同位置时，稳态误差有何不同？;解：;对于图3-6-3(b)所示系统，在单位阶跃扰动作用下，系统的稳态误差为;例3-19某系统结构图如图3-6-4所示，已知输入信号，扰动信号，试求系统的稳态误差。;系统开环传递函数为;利用函数dcgain()可求取控制系统的稳态误差，其调用格式为;解：系统在输入信号作用下的稳态误差为;运行结果为