原创力文档- 1、本文档共2页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机械手的PLC控制
摘要∶本文以机械手的PLC控制系统为例，阐述了PLC控制系统的设计
过程，梯形图的设计方法，步进程序的设计方法，对应用PLC进行工业
设计有一定的借鉴作用。
关键词∶PLC;梯形图;步进程序;设计
1机械手的动作要求
某机械手要完成的功能是将工件从A位置搬移到B位置，搬移工作的动作顺序
如图1所示。
机械手的上、下、左、右4个方向移动分别由4个电磁阀控制，当线圈通电时，
执行相应的动作，当线圈断电时，机械手静止不动。机械手的夹紧放松由1
个电磁阀控制，线圈断电执行夹紧动作，线圈通电执行放松动作。
1
机械手的上、下、左、右4个方向都有行程开关进行位置限制，当机械手运动
到对应位置时，就会碰上相应的行程开关，机械手将进行运动状态的切换。机
械手夹紧动作结束的判断采用压力继电器，当压力继电器动作时，则表明工件
已经夹紧;而机械手放松动作结束的判断则是用行程开关，当碰上行程开关时，
就判定放松动作已执行完毕。
设计要求是∶有半自动工作方式和手动工作方式，当位于手动工作方式时，用
按动按钮去控制机械手的动作;当位于半自动工作方式时，在机械手处于原位情
况下，按动起动按钮，机械手就能自动完成一个循环过程并停在原位待命。
2PLC的输入、输出及控制方式确定
根据机械手的动作要求，系统应有的输入信号是∶油泵的起动、停止（2个），
机械手的上、下、左、右4个方向移动、夹紧、放松（6个），手动工作方式、
半自动工作方式（2个），半自动的起动、停止（2个）等等按钮类手工操作信
号12个;机械手的上、下、左、右4个方向的行程开关（4个），夹紧时的压力
继电器，放松时的行程开关（2个）。所以应设有18个输入信号。
系统的输出信号有∶油泵电机运转控制用接触器，机械手的上、下、左、右4
个方向移动控制用电磁阀和机械手夹紧控制用电磁阀，半自动循环指示灯，共
计7个输出信号。
根据输入输出信号的数量，可以选择东芝公司的EX40控制器，它有24个输入
端子和16个输出端子，能够满足系统要求，并由此确定系统的输入输出地址
分配表，见表1。
2
文档评论（0）