智能制造生产线技术及应用 教案 4-4 FANUC机器人编程指令.doc

PAGE

PAGE1

XXXXX学院

单元教学设计

XXXX—XXX学年第X学期

课程名称：

授课班级：

任课教师：

所在系部及教研室：

本单元标题

FANUC机器人编程指令

教

学

目

的

让学生掌握不同编程指令含义和使用方法，并能进行简单编程。

教学

目标

能力（技能）目标

知识目标

（1）能根据实际需要正确创建机器人程序；

（2）能通过编程控制机器人完成特定运动轨迹。

（1）掌握FANUC机器人程序创建的步骤和方法；

（2）掌握FANUC机器人运动指令使用方法；

（3）掌握FANUC机器人常用编程指令应用。

重点

难点

及

解决方法

重难点：工业机器人不同编程指令的运用

解决方法：理论讲解，通过多媒体等手段解读任务，实操演练，提示学生如何攻破讨论的问题。在学习过程中，紧密结合课程上机、实验或者实践环节加深对机器人编程指令的认识和理解。

参考资料

[1]汪励,陈小艳.工业机器人工作站系统集成[M].机械工业出版社,2014.

[2]李志谦.精通FANUC机器人编程、维护与外围集成[M].机械工业出版社,2020

[3]陈晓明,霍永红,项万明.工业机器人应用编程(FANUC)初级[M].机械工业出版社,2022.

[4]王哲禄,何红军.工工业机器人应用编程与集成技术[M].机械工业出版社,2022.

[5]廖常初.S7-1200PLC应用教程[M].机械工业出版社,2020.

[6]乡碧云.自动化生产线组建与调试(第2版)—以亚龙YL-335B为例（三菱PLC版本）[M].机械工业出版社,2023.

单元教学设计

第一部分：复习上次课主要内容

第二部分：新课导入及学习新内容（90min理论）

【步骤一】新课导入

引导问题

举例工业生产中，机器人需要完成哪些复杂的动作。基于机器人的示教操作步骤，可通过思考如何实现连续的系列动作？

请同学根据所学所识积极思考，踊跃发言

【步骤二】新知识的讲授

一、FANUC机器人程序创建

在示教器中按SELECT键（程序一览）显示程序目录界面，其界面具体操作信息如图4-36所示，说明如下：

图4-36程序目录界面操作

下面介绍程序创建过程，如下：

（一）在示教器上按下SELECT键（程序一览）进入程序目录界面；

（二）按下创建（CREAT）按键，进行TP程序创建，界面如图4-37所示。程序命名要求程序名开头不能是空格、符号、数字。上下移动光标可选择单词、大写和小写，进行命名符号格式的切换，如图4-38所示。本节新建了名为“TEST3”的程序名；

（三）命名完成后按下“ENTER”键结束退出；

（四）进入新建的程序即可进行相应的程序编写。如图4-38所示为FANUC机器人示教器程序编写界面。在此界面，可以使用功能命令在编辑区域进行程序的编写，获取程序指令内容，了解执行程序的程序名称，当前执行处于的程序行数，以及当前所使用的的坐标系类型。

图4-37程序创建界面图4-38程序命名符号格式切换图4-38程序编写界面

二、认识FANUC机器人编程指令

FANUC机器人指令的类型并不多，但能满足机器人各种轨迹运动、对外通信、控制逻辑、延时、状态和报警信号输出等功能，实现对机器人复杂动作的逻辑控制。在进行编程学习前，首先要对常用的编程指令进行了解。表4-8列出了FANUC机器人常用编程指令。下面详细介绍各指令的使用要点。

表4-8FANUC机器人常用指令

序号

指令名称

指令格式

举例

1

运动指令

J@P[1]100％FINE

LP[2]200mm/secCNT100

2

IO指令

R[1]=D[1]

RO[1]=ON

3

IF条件比较指令

IF(条件1)and(条件2)，动作

IFR[1]=3ANDDI[1]=ON,CALLTEST3

4

WAIT等待指令

WAIT5(sec)

WAITDI(1)=ON

5

JMP跳转指令

JMPLBL[1]

6

CALL呼叫指令

CALL程序名

CALLTEST3

7

OFFSETCONDITION偏移条件指令

LP[2]100mm/secFINE:offset，PR[1]

8

UTOOLNUM工具坐标系调用指令

数值范围为1-10

UTOOL_