智能制造生产线技术及应用 教案 5-2 AGV小车搬运系统.doc

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XXXXX学院

单元教学设计

XXXX—XXX学年第X学期

课程名称：

授课班级：

任课教师：

所在系部及教研室：

本单元标题

AGV小车搬运系统

教

学

目

的

让学生了解智能生产线加工设备构成，为后续产线的学习打下基础。

教学

目标

能力（技能）目标

知识目标

（1）能正确说出AGV小车搬运系统工作原理和结构的特点。

（2）能熟练操作AGV小车搬运系统。

（1）掌握AGV小车搬运系统的结构组成。

（2）掌握AGV小车搬运系统的加工特点和工作原理。

重点

难点

及

解决方法

重难点：智能立体货柜存储系统的操作

解决方法：理论讲解，通过多媒体等手段解读任务，视频教学，提示学生如何攻破讨论的问题。在学习过程中，紧密结合课程上机、实验或者实践环节加深对AGV小车搬运系统的认识和理解。

参考资料

参考深圳优旺特科技有限公司AGV小车操作手册

单元教学设计

第一部分：复习上次课主要内容

第二部分：新课导入及学习新内容（时间：45分钟理论）

【步骤一】新课导入

引导问题

什么是AGV小车？小车应用在哪些场合？

AGV小车包含有哪些典型结构？

请同学根据所学所识积极思考，踊跃发言

【步骤二】新知识的讲授

一、AGV小车的作用（简单介绍）

21世纪制造业进入一个新阶段，敏捷制造成为企业的主导模式。能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。繁重制造装备的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。

二、AGV小车的主要结构

AGV小车主要由车体、蓄电池及充电装置、驱动装置、导引装置、车上控制器、通信装置、安全保护装置、移载装置和信息传输与处理装置等组成。

AGV小车基本机构

（一）车体

车体由底盘、车轮、车壳等组成，是AGV的基础部分，也是其他部件的安装基础。车体尽量圆滑，或可在车壳四周贴上防撞条，在AGV与人或其他物体相撞时可起到缓冲作用。

（二）蓄电池和充电装置

ACV常采用24V和48V在流落电池为动力。持续匚作时间应该超过8h以上。充电模式按充电时间可分为随机充电和全周期充电。如果充电点充足，可采用随机充电的方式，实现对蓄电池的浅充浅放，既可使AGV的效率最大化，又可延长蓄电池的使用寿命。AGV不仅可以自动充电，也可手动充电。当遇到AGV电量耗尽，无法自动充电时，可由专职人员手动实现AGV与充电器之间的连接实施充电，蓄电池充满手动拔取电源，充电结束，AGV可继续工作。

（三）驱动装置

驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电动机和速度控制器等部分组成。驱动装置由计算机或者人工控制，AGV能够接受指令并做出相应的动作。

（四）导引装置

导引装置接受导引系统的方向信息,通过转向装置来实现转向动作。

（五）车上控制器

车上控制器接收控制中心的命令、任务并执行相应的指令，并将自身的运行状态、位置、速度和故障消息等及时地反馈给控制中心。

三、工作原理

AGV小车的基本原理是接收到物料搬运指令，控制器系统根据AGV的当前位置和目的地址进行行驶方向的计算，规划出最佳路线。当AGV到达目标位置并准确停靠后便可完成移载或装卸货等指定动作,并随时向系统报告自己的位置和运动状态。动作完成，AGV驶向下一个目标点，完成下一个动作。若暂时无命令，AGV驶向指定的待命区域，等待任务的派遣。

四、仓储特点

磁导航传感器是AGV小车中定位的核心部件，它是利用集磁道钉的磁场特性研究磁信号检测、车辆与磁道钉之间相对运动于一体的试验平台。在此平台上模拟实地的车辆磁道钉导航自动驾驶设计车辆的直线运动、S形运动以及加速等运动模式，并编写软件程序实现功能需求。

（一）AGV小车先进性

AGV集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。导引能力强，定位精度高，自动驾驶作业性能好。

（二）AGV小车可靠性

在AGV系统的工作过程中，每