自动控制原理 课件 4.1 根轨迹法的基本概念.ppt

4.1根轨迹法的基本概念通过前面的分析可知，闭环控制系统的稳定性和动态特性主要由闭环系统特征方程的根（即闭环极点）决定。因此，研究闭环特征根在平面的分布可以间接分析控制系统的性能。对于高阶系统而言，直接求解特征根非常困难。因此，有必要探索不解高次代数方程也能求出系统闭环特征根，进而分析控制系统性能的有效方法。WalterRichardEvans（1920-1999）1948年，伊文思（W.R.Evans）提出了根轨迹法，并且在控制系统的分析与设计中得到广泛的应用。这是一种由开环传递函数间接判断闭环特征根的概略图解法，从而避免了直接求解系统闭环特征根的困难。4.1.1根轨迹的定义根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上变化的轨迹。*例子如图4-1-1所示二阶系统，系统的开环传递函数为（4-1-1）开环传递函数有两个极点p1=0、p2=-2，没有零点，开环增益为K。闭环特征方程闭环特征根闭环传递函数（4-1-2）如果令开环增益K:0→∞，可以用解析的方法求出闭环极点的全部数值，将这些数值标注在s平面上，并连成光滑的粗实线，如图4-1-2所示。图上，粗实线就称为系统的根轨迹，根轨迹上的箭头表示随着K值的增加，根轨迹的变化趋势，而标注的数值则代表与闭环极点位置相应的开环增益K的数值。利用图4-1-2所示的系统根轨迹图能方便地分析系统性能随参数K变化的规律。稳定性：当K由0→∞变化时，系统的闭环极点s1，s2均在s平面的左半平面，因此，系统对所有的K值均是稳定的。动态性能：当0K0.5时，闭环极点s1，s2为两个不相等的负实极点，系统过阻尼；当K=0.5时，闭环极点为两个相等的负实极点，系统临界阻尼；当K0.5时，闭环极点为一对具有相同负实部的共轭复数极点，系统欠阻尼。稳态性能：系统在坐标原点有一个开环极点，系统属于Ⅰ型系统，因而根轨迹上的K值就是稳态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。根轨迹与系统的特性有着密切的关系。有了系统的根轨迹，就可以了解系统性能随参数变化的情况。4.1.2根轨迹方程系统闭环传递函数为闭环控制系统一般可用图4-1-3所示的结构图来描述。图4-1-3闭环控制系统结构图（4-1-2）系统开环传递函数为（4-1-3）式中，K*是根轨迹增益，从零到无穷大变化；zi、pj分别是开环零点、开环极点。并假定n≥m。闭环特征方程即将式（4-1-3）带入式（4-1-4），得（4-1-5）满足式（4-1-5）的点，必定是根轨迹上的点，称式（4-1-5）为根轨迹方程。不难看出，式子为关于s的复数方程，因此，可把它分解成模值方程和相角方程。（4-1-4）模值方程相角方程（4-1-6）（4-1-7）方程（4-1-6）和（4-1-7）是根轨迹上的点同时满足的两个条件。根据这两个条件，可以完全确定s平面上的根轨迹和根轨迹上对应的K*值。由式（4-1-7）可知，相角条件与根轨迹增益K*无关，因此，相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件，而模值条件可以作为确定根轨迹上各点的K*值的依据。例4-1已知单位负反馈系统的开环传递函数试判断是否在根轨迹上。解：系统有三个开环极点p1=0，p2=-2，p3=-5，无开环零点。将开环零、极点及K*同时标注在复平面上，如图4-1-4所示。点s1若在根轨迹上，必须满足相角条件。将p1、p2、p3带入式(4-1-7)，得显然，点s1不满足相角条件，所以点s1不在根轨迹上。例4-2已知单位负反馈控制系统开环传递函数为，确定根轨迹上点所对应的K*值。解：系统有三个开环极点p1=0，p2=-1，p3=-5，无开环零点。将根轨迹上点代入式(4-1-6)，得得到根轨迹法可以在已知开环零、极点时，迅速求出开环增益（或其他参数）从零变到无穷时闭环特征方程所有根在复平面上的分布，即根轨迹。上面两个例子说明如何应用根轨迹方程确定复平面上一点是否是闭环极点以及确定根轨迹上一点对应的K*值。