2025年步进电机控制实验综合解析与实操心得.docxVIP

Arduino步进电机试验汇报

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的重要执行元件，应用极为广泛。在非超载的状况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接受到一种脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一种固定的角度，称为“步距角”,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而到达精确定位的目的；同步可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而到达调速的目的。

试验目的：

(1)理解步进电动机工作原理。

(2)熟悉步进电机驱动器使用措施。

(3)掌握步进电动机转向控制编程。

试验规定：

(1)简要阐明步进电动机工作原理。

(2)熟记步进电机驱动器的使用措施。

(3)完毕步进电动机转速转向控制编程与实现。

(4)提交经调试通过的程序一份并附试验汇报一份。

试验准备：

1.ArduinoUNOR3开发板

Arduino是一块基于开放原始代码的Simplei/o平台，并且具有开发语言和开发环境都很简朴、易理解的特点。让您可以迅速使用Arduino做出有趣的东西。它是一种可以用来感应和控制现实物理世界的一套工具。它由一种基于单片机并且开放源码的硬件平台，和一套为Arduino板编写程序的开发环境构成。Arduino可以用来开发交互产品，例如它可以读取大量的开关和传感器信号，并且可以控制各式各样的电灯、电机和其他物理设备。Arduino项目可以是单独的，也可以在运行时和你电脑中运行的程序 (例如：Flash,Processing,MaxMSP)进行通讯。

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2.ULN芯片

ULN是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN复合晶体管构成。可以用来驱动步进电机。

因本次使用的步进电机功率很小，因此可以直接使用一种ULN芯片进行驱动，假如是大功率的步进电机，是需要对应的驱动板的。

3.五线四相步进电机

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的状况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接受到一种脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一种固定的角度，称为“步距角”,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而到达精确定位的目的；同步可以通过控制脉冲频

率来控制电机转动的速度和加速度，从而到达调速的目的。

注意图中5条线的颜色：蓝、粉、黄、橙、红，这个次序很重要。

4.电位器

电位器是具有三个引出端、阻值可按某种变化规律调整的电阻元件。电位器一般由电阻体和可移动的电刷构成。当电刷沿电阻体移动时，在输出端即获得与位移量成一定关系的电阻值或电压。

试验原理：

一般电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一种角度。转子也伴随该磁场转一种角度。每输入一种电脉冲，电动机转动一种角度前深入。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。

变化绕组通电的次序，电机就会反转。因此可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电次序来控制步进电机的转动。

工业使用的步进电机与本次试验使用的不一样，下面图式两种不一样款式的工业用步进电机：

使用步进电机前一定要仔细查看阐明书，确认是四相还是两相，各个线怎样连接，本次试验使用的步进电机是四相的，不一样颜色的线定义如下图：

驱动方式：(4-1-2相驱动)

导线颜色

1

2

3

4

5

6

7

8

5红

十

十

十

十

十

十

十

十

4橙

一

一

3黄

一

2粉

一

一

1蓝

一

一

CCW方向旋转(轴伸端视)

From

下面是电机的端口构造图，1,3为一组，2,4为一组，5号是共用的VCC。

ULN构造图如下：

1B

2B3B

4B

5B6B

1

2

3

4

5

6

7

9

16

15

14

13

12

11

10

cOM

1C

2C

3C

4C

5C6C7c

硬件连接图如下：

AREF6NDMup

AREF

6ND

Mup

ULN2003A

PURSEL

PURSEL

RESETu.arduiio·cc器sGn

RESET

::::::::

试验内容：

1.准备好试验所需材料。

2.把Arduino、步进电机、驱动器、可调电源连接好。3.编写控