《工业机器人调试》综合测验28概要.doc

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综合测验28

班级__________座号_____姓名__________分数__________

一、选择题（共15个，每题2分，共30分）

1．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

AX轴BY轴CZ轴DR轴

2．PUMA机器人是下列哪种机器人的典型代表（）

A．直角坐标型B.圆柱坐标型C.球坐标型D.关节坐标型

3．传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（）。

A4～20mA和–5～5V??????B0～20mA和0～5V?????

C-20mA～20mA和–5～5V????D-20mA～20mA和0～5V?

4．工具数据设置精度不高可能的原因是以下（）

A工具重量设置错误B工具重心设置错误

C工具坐标设置方法选择错误D工具尺寸设置错误

5．机器人的建模功能中不能设置模型的（）

A重量B形状

C位置D颜色

6．手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）

A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度

7．在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的系统配置（）

A校准窗口B资源管理器窗口

C系统信息窗口D控制面板窗口

8．6维力与力矩传感器主要用于（）

A精密加工B精密测量C精密计算D精密装配

9．机器人工具参数Tool0是保存在下面哪个模块中（）

ATestABBBUserCMainMoudleDBase

10．目前最新版的RobotStudio的版本是（）

ARS5.12BRS5.13CRS5.14DRS5.15

11．在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（）

A打开虚拟示教器B建立机器人系统

C建立工件模块D建立工具某块

12．IRB760机器人是一款最新上市的（）轴机器人

A3B4C5D6

13．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题

C.动力学正问题?D.动力学逆问题

14．在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（）

ABACKINFOBUSERCRAPIDDSYSPAR

15．为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s

二、判断题（共10个，每个1分，共10分）

16．ABB机器人IRB2400L的额定负载是16kg（）

17．使用四点法定义TCP，定义出来的TCP的方向的默认的Tool0的方向是一致的（）

18．指令DoWait是用来等待一个输出信号的值（）

19．在使用机器人摇杆单轴移动机器人时，最多可以让机器人3个轴一起运动（）

20．在指令WaitUntilDI1=1\MaxTime:=60\TimeFlag:=flag1;中当等待时间超过60s后DI1仍然为0，这是flag1的值为TURE（）

21．使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。（）

22．机械就是实现某些工作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。（）

23．通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。（）

24．ABB机器人程序数据RobotTarget表示的是机器人的目标点数据（）

25．CrobT（）是用来存储当前机器人目标点的功能（）

三、填空题（共5个，每题4分，共2