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特里斯机器人;一、硬件知识;特里斯机器人由硬件和软件组成：;机器人右眼;左电机;128*64的液晶显示屏;USB端口;2.硬件分类及原理;执行模块;声音传感器;地面灰度传感器;按键传感器;测障传感器;亮度传感器;二、软件平台安装;1.单击setup〔特里斯机器人图形编程平台〕安装包。

2.弹出“安装-特里斯机器人图形编程平台”窗口，依次单击下一步完成安装。;3.在安装特里斯机器人图形编程平台的过程中，会跳出AdobeAIR安装窗口。单击我同意

4.AdobeAIR安装完成后，跳出AdobeAIR更新窗口。单击立即更新。

;5.软件安装完成后。桌面上有三个快捷方式如以下图：;三、软件平台介绍;1.图形化编程平台;⑴菜单栏;①新建：单击“新建”，可以新建一个图形化编程文件。;②翻开：单击“翻开”，弹出选择文件窗口，可以翻开已 经保存的图形化编程文件，后缀名为.tls。;③保存：单击“保存”，弹出文件保存窗口，输入文件名 保存。文件名可以是汉字，数字和字母，但不能 是特殊字符。;④生成代码：单击“生成代码”，会自动将图形化指令模 块转换为C语言编程代码，并可进行程序下载。;⑵垃圾桶;⑶图形化模块分类栏;3.1控制模块：

单击“控制模块”弹出各种条件控制语句;3.2动作模块：

单击“动作模块”弹出各个执行模块的指令代码;随堂练习一：机器人眨眼睛;

端口输出模块控制眼睛的亮灭， 如左图为设置左眼高电平。

也可以将左眼改为右眼，高电平改为低电平。

;眼睛：眼睛由一个LED灯制成。;眨眼睛程序：

;随堂练习二：教机器人唱歌;

音乐模块中可以设置常用频率值262,294,330,349,

391,440,494等。

音量值越大音乐声音越响，可从0开始设为任意值。

通常0-10就行。当音量值设为0时，音乐停止。

;结合和可编写音乐程序。

以下为一小段“两只老虎”音乐代码：;随堂练习三：让机器人行走; 电机模块中可以设置左右电机的能量 值，范围为-4095-4095，设置左右电 机不同的能量值可以实现机器人前进， 转向，后退(能量值为负)，停止等动作。

程序例如：;???堂练习四：机器人显示数字;

显示屏输出模块可设置3个选项：

行：设置显示值在显示屏上的y坐标

列：设置显示值在显示屏上的x坐标

输出数字：可接合数字图形块显示数字，也可 接合 等显示传感器检测值。;

显示屏画点模块可设置3个选项：

行：设置显示点的y坐标，范围为0-63

列：设置显示点的x坐标，范围为0-127

输出点：可接合 显示指定坐标的某点或接合 不显示该点。; 如果要在显示屏上显示数字或点，必需添加屏 幕刷新模块确保显示内容正常显示。

如果要去除显示屏上的内容，就需要使用屏幕 去除模块。

在第1行第3列显示数字199的程序代码：;3.3常量/变量：

“常量/变量”模块包含常量的设置和变量的定义;3.4逻辑运算：

“逻辑运算”模块中包含各种逻辑运算指令。;3.5检测模块：

单击“检测模块”，可看到其包含3个检测局部：; 数字端口读入模块可以检测菜单键、上 翻键、下翻键的电平状态。相当于检测 值为1和0。

模拟端口读入模块可以检测左中右灰度 传感器的光感值，左右火焰(图中显示 为左右亮度，实质两者端口定义是一致 的)及声音传感器的检测值，值范围0- 4095。

红外测障模块可以检测4个红外测障 传感器的检测结果值，其值以0和1表 示。还可以设置红外强度，范围为1- 10。;图形化编程综合练习;1、机器人三灰度循迹;(1).读取光感值;使用显示屏显示程序显示各灰度传感器所测值，分别

测得在黑线和白线上所测值，得出中间光感值。;(2).三灰度行走;情况分析：

“1”代表传感器在黑线上，“0”代表传感器不在黑线上;①得到中间光感值(此处三个灰度传感器均设为3000)，并用变量进行初始化定义。;②先分析左灰度传感器。

当左灰度传感器在黑线上时，即：

此时应该让机器人向左偏移，即：

让上述程序在if-else模块中组合，如以下图;;③再分析右灰度传感器。

当左灰度传感器不在黑线上，右灰度传感器在黑线上，即：

此时应该让机器人向右偏移，即：

让上