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《基于环境动态信息的冗余机械臂避障运动规划》

一、引言

随着机器人技术的不断发展，机械臂作为机器人重要的执行机构，其运动规划问题一直是研究的热点。在复杂环境中，机械臂需要具备避障能力，以避免与周围环境中的障碍物发生碰撞。而冗余机械臂因其具有多关节和多维度的特点，具有更高的灵活性和避障能力。因此，本文研究基于环境动态信息的冗余机械臂避障运动规划，以提高机械臂在复杂环境中的自主导航和避障能力。

二、相关研究背景

近年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，机械臂的避障运动规划问题得到了广泛关注。传统的避障方法主要依赖于先验的障碍物信息，通过建立障碍物模型和机械臂的运动学模型，实现避障运动规划。然而