点的合成运动.ppt

机构如图，销钉Ｍ能在ＤＢＥ杆的竖直槽内滑动，又能在ＯＡ

槽内滑动，现ＤＢＥ以匀速度v＝２０cm／ｓ向右平动。ＯＡ杆以匀角速度ω＝rad／ｓ转动。当θ＝４５°时，Ｍ点运动

到图示位置，Ｌ＝３０cm。试求此瞬时销钉Ｍ的速度和加速度。解:动点:Ｍ动系:ＯＡx:vｅ２＝vｅ1cos４５°－vｒ1cos４５°vｒ1＝１０ｃｍ／ｓvＭ＝２０ｃｍ／ｓ方向为：α＝arctan（vｒ１／vｅ１）＝18.4°ADME0LqwBvvr1ve1vr2ve2例动点:Ｍ动系:DBE第32页,共36页，星期六，2024年，5月x’：aＣ＝aｅ２cos45°＋ar２cos45°aｅ２＝０；aＣ＝２ωvr１＝40.1ｃｍ／ｓ２aＭ方向与图aｒ２方向相同。aＭ＝aｒ２＝40ｃｍ／ｓ２。aｒ２＝40ｃｍ／ｓ２。aMane1Mar1aCx’ar2ae2动点:Ｍ动系:ＯＡ动点:Ｍ动系:DBEADME0LqwBvvr1ve1vr2ve2第33页,共36页，星期六，2024年，5月OAc例：已知图示瞬时圆盘的角速度?和角加速度?，求杆上A点的加速度解：动点：动系：运动分析绝对运动：相对运动：牵连运动：盘心C杆圆周运动直线运动直线平移速度分析：第34页,共36页，星期六，2024年，5月OAc另一种求解方法第35页,共36页，星期六，2024年，5月感谢大家观看第36页,共36页，星期六，2024年，5月关于点的合成运动?三种运动绝对运动：动点对于定参考系的运动。（点的运动）相对运动：动点对于动参考系的运动。（点的运动）牵连运动：动参考系对于定参考系的运动。（刚体的运动）?两个参考系定参考系——固连于地面的参考系。动参考系——相对于定系有运动的参考系。?一个动点动点——研究点yxx’y’A’ABx’y’PP第2页,共36页，星期六，2024年，5月?三种运动的速度和加速度绝对运动的速度和加速度：动点相对于定系而言，相对运动的速度和加速度：动点相对动系而言牵连运动的速度和加速度：在某瞬时，动系上与动点相重合的点在定系中的速度和加速度。第3页,共36页，星期六，2024年，5月两点重要结论?运动的相对性——物体对于不同的参考系，运动各不相同。?绝对运动与相对运动都是指点的运动；牵连运动则是刚体的运动。牵连点特性：1、瞬时性；2、位于动系上；3、与动点相重合。第4页,共36页，星期六，2024年，5月动点动系的选择规律要求解点的合成运动，首先必须正确地将运动分解，也就是正确地选择动点、动系。（1）首先必须满足动点、动系分别在两个物体上，否则就没有相对运动，即运动得不到分解。（2）我们必须选择动点相对动系的相对运动轨迹为已知的、简单的情况。第5页,共36页，星期六，2024年，5月运动的分解:动点动系的选择动点：A（AB）动系：凸轮第6页,共36页，星期六，2024年，5月若选杆为动系,圆上一点为动点第7页,共36页，星期六，2024年，5月平底凸轮机构的运动分解第8页,共36页，星期六，2024年，5月选法1×第9页,共36页，星期六，2024年，5月选法2×第10页,共36页，星期六，2024年，5月选法3√第11页,共36页，星期六，2024年，5月二、速度合成定理动点：M定系：oxyz动系：o’x’y’z’固结在运动物体上（载体）第12页,共36页，星期六，2024年，5月速度合成定理——动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。绝对速度牵连速度相对速度动系上与动点M重合的点M’（牵连点）的速度第13页,共36页，星期六，2024年，5月几点说明（1）速度合成定理是牵连为任意运动时推导的，即适用牵连运动为各种不同的运动。（2）速度合成定理是三个矢量的关系，只有知道了两个矢量，才能求出第三个矢量。其对平面机构，有两个投影式，即需已知四个量才能求出两个未知量（速度的大小或方向）。第14页,共36页，星期六，202