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输电线路除冰机器人机械部分设计

作者：e

（e）

指导老师：e

[摘要]针对现在有输电线路除冰效率低下、存在严重安全隐患、运行不平稳的特点，通过参考国内外的实体模型及文献资料，设计一种新型的输电线路除冰机器人。该机器人主要由行走机构、除冰机构和驱动机构组成，其中除冰机构采用铣削和敲击的复合式除冰机构，并且铣削刀具是组合刀具，可以高效、快速、安全的进行除冰；行走机构采用的是轮式移动，安全平稳；不同机构由各自电机驱动，并且能源供给直接由输电线提供。

[关键词]输电线；覆冰；除冰机器人；机械除冰

Themechanicalpartsofthetransmissionlinedeicingrobotdesign

Author:e

（e)

Instructor:e

Abstract:Fornowthereistransmissionlinesdeicingefficiencyislow,thereareserioussecurityhiddendanger,thecharacteristicsoftheoperationisnotsmooth,bystudyingthedifferentde-icingmethodsathomeandabroad,designanewtypeoftransmissionlinedeicingrobot.Therobotismainlycomposedofwalkingmechanism,de-icingmechanismandthedrivemechanism,thede-icingsystemadoptscompounddeicingmechanismofmillingandknock,andthemillingcutterisacombinationtool,canbeefficient,fast,andsafefordeicing;Runninggearisthewheelmoving,safeandsmooth;Differentinstitutionsbytheirrespectivemotordrive,andenergysupplyisdirectlyprovidedbythetransmissionline.

Keywords:Powerlines;ice;deicingrobot;mechanicalde-icing

目录

1绪论 1

1.1输电线覆冰概况 1

1.2输电线路覆冰的危害及原因 2

1.2.1覆冰的形成 2

1.2.2输电线覆冰的危害 2

1.2.3国内外相关除冰设备及技术的特点、发展趋势 3

1.2.4除冰机研究的内容和目的 5

2除冰机方案设计 7

2.1除冰机工作原理 6

2.2机构的设计方案 8

2.2.1驱动方式选择 8

2.2.2减速传动方式选择 8

2.2.3除冰机行走方式选择 9

2.2.4除冰方式选择 10

2.2.5除冰机电源选择 10

2.3除冰机主体结构设计 11

2.3.1除冰机器人上箱体 11

2.3.2除冰机器人下箱体 12

2.3.3减速部分 12

3除冰机传动零件的设计 14

3.1齿轮的设计 14

3.1.1选定齿轮的类型，精度等级，材料以及齿数 14

3.1.2按齿面接触强度设计 15

3.1.3几何尺寸计算 17

3.2II轴上小齿轮的设计验算 18

3.2.1按齿面接触疲劳强度验算 18

3.2.2齿根弯曲疲劳强度验算 20

3.3轴的设计 20

3.3.1轴的材料选择 21

3.3.2轴的结构设计 21

3.4轴承校核 26

3.4.1与滑动轴承相比，滚动轴承的优点 26

3.4.2与滑动轴承相比，滚动轴承的缺点 27

3.4.3滚动轴承类型选择应注意的问题 28

3.5除冰机构的设计 29

3.5.1除冰方式选择 29

3.5.2刀架设计 30

3.5.3除冰机各电机的选择 32

4零件的建模 34

4.1齿轮的建模过程 34

4.2轴的建模过程 37