汽车拖拉机底盘 课件 第六章 电动拖拉机及无人驾驶拖拉机技术.ppt

第六章电动拖拉机及无人驾驶拖拉机技术

第一节电动拖拉机第二节无人驾驶拖拉机第一节电动拖拉机一、电动拖拉机发展历程电动拖拉机最早出现在20世纪初，纵观100多年的发展历史，电动拖拉机的发展历程可以划分为三个阶段。1、早期阶段早期发展阶段是20世纪70年代以前，该阶段电动拖拉机的主要特点是：①由于电池技术的限制，早期电动拖拉机主要依靠电轨的方式提供能源，作业范围受限；②受限于当时农机工业的总体水平，早期电动拖拉机结构较为简单，多数采用手扶式结构，部分采用轮式和履带式结构。2、中期阶段从20世纪70年代起至21世纪初，电动拖拉机经历了中期发展阶段，该阶段的主要特点是：①随着蓄电池技术的发展，电动拖拉机的供能方式由电轨形式转化为车载电池，增加了电动拖拉机的作业范围和实用性；②受限于铅酸电池能量密度和当时电子控制技术水平，中期阶段的电动拖拉机功率较小，连续作业能力较弱，不具备农田重负荷作业能力，主要从事割草、园艺等家庭轻型作业。3、现阶段21世纪初至今，受能源形势影响，新能源技术快速发展，电动拖拉机发展呈现四条技术路线，分别是：①继续发展小型化的专用机型，使用先进的集成电力电子技术，通过提高电动拖拉机的轻便性和转向灵敏性提高产品的性能；②利用增程式电驱技术，通过燃油发电机组或燃料电池等辅助能源增加电动拖拉机的额定功率和续航里程，提高电动拖拉机对大功率农田作业的适应性；并逐步降低混合度，向较大功率纯电动拖拉机发展；③利用新能源方面的前沿技术，由小型化的专用产品向一般用途电动拖拉机发展，逐步增加整机的额定功率与续航时间；④利用智能算法、环境感知、导航定位和路径规划等技术，电动拖拉机逐渐向智能化、无人化方向发展。二、电动拖拉机的分类1、增程式电动拖拉机增程式电动拖拉机能源系统由增程器和蓄电池组构成，增程器通常具有的形式为柴油发电增程器、燃料电池增程器等。2、纯电动拖拉机从整机工作原理角度，纯电动拖拉机的结构主要为机械分流的单电机电动拖拉机和电力分流的双电机电动拖拉机。单电机式电动拖拉机由机械装置将驱动电动机输出的机械功率分别传递至驱动轮和PTO。双电机式电动拖拉机的驱动轮和PTO由独立的电动机驱动，可以根据工况需要独立调速。3、其他类型电动拖拉机轮边驱动式电动拖拉机主要是指将电机装在单个车轮边上实现单独驱动，在整体上取消主减速器和差速器。履带式电动拖拉机的整机由驱动电动机提供功率，可采用电池组或柴油发电机组供电，具有在传统履带拖拉机上快速改装的特点。手扶式电动拖拉机可根据工况需要与单轴车身组成骑乘式电动拖拉机。三、电动拖拉机的控制技术1、能量管理技术能量管理对电动拖拉机的性能影响较大，对于纯电动拖拉机，通过对蓄电池组充放电过程有效控制，可使放电过程满足不同工况对电功率的需求，尽可能地提高电池的使用寿命。2、驱动系统控制技术驱动系统控制策略的主要目的为通过控制驱动电动机、PTO电动机、变速器的工作状态，改善电动拖拉机在不同复杂工况下的作业性能。3、通信技术通信系统用于实现整机控制框架内各通信节点之间收发信息，通信协议通信系统执行的内在规则，其类型由通信总线决定。目前电动拖拉机以CAN总线为主进行通信。四、电动拖拉机的仿真与测试技术1、电动拖拉机仿真技术目前，进行电动拖拉机性能仿真时采用的软件工具有MATLAB/Simulink、ADVISOR、AVLCRUISE、SimulationX、Carsim、RecurDyn。车辆仿真过程根据数据流方向分为后向仿真与前向仿真两种。后向型仿真以工况载荷作为数据输入，经过整机仿真模型计算后与控制策略形成数据闭环，仿真过程较简单。后向型仿真软件有MATLAB/Simulink、ADVISOR。前向型仿真以驾驶员模型为输入，与控制策略、整机仿真模型和工况形成数据闭环，更加接近车辆真实运行状态。前向型仿真软件包含AVLCRUISE、Carsim等。MATLAB/Simulink是进行物理系统仿真的通用平台，需要根据仿真对象的数学模型搭建模块化的仿真模型，适用范围较广，缺点为搭建整机仿真建模过程繁琐，工作量大，适合对部件或控制策略进行仿真。ADVISOR是在Simulink环境下开发的半开源型整机仿真软件，包含的传动系统模块、发动机模块、热效应模块、通信模块等子模块之间通过Workpace实现数据动态交互。优点为简化了整机仿真建模过程，保留了对仿真对象数学模型的修改功能。缺点为该软件2004年后更新缓慢，新型仿真技术和功能不足，难以对各子模块之间的通讯关系直接定义，无法用于控制器硬件在环测试