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题目：管道清洗机器人原理结构设计
目录
引言1
选题目的及现实意义1
国内外研究现状1
选题的研究方法及创新之处3
机器人的视觉系统3
摄像头3
照明灯4
机器人的运动系统4
底板的设计5
驱动电机的选择和设计5
轮胎的选择6
前轮支架及转向机构的设计6
机器人运动的实现8
机器人的清洁系统8
清洗机构的设计分析8
旋转刷的设计及材料的选择8
驱动电机的选择9
升降机构的选择10
联轴器的选择10
五、机器人的控制系统11
（一）控制系统的设计概述11
（二）控制系统各硬件的介绍11
（三）电路板的设计及原
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