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摘要
人工采摘林果不仅费时费力，而且采摘费用约占总成本的三分之一，大大削弱了我国林果在国际市场上的竞争力。随着科学技术的快速发展，机械化采收必将逐步取代人力。目前市面上应用最为广泛的是振动式林果采收机，但大多采用固定振幅加可调频率的方式输出激振，此类振动输出方式适用性小，无法满足不同粗细的树枝以及果实在树枝上不同位置的采摘要求。因此，本文基于磁流变阻尼器的磁流变特性，设计了一种果品振动采收激振装置的控制系统，以达到实时调幅的目的。
首先，根据设计要求，确定了装置的总体设计方案。该装置主要包括可控电流源、磁流变（MR）阻尼器和产生激振力的作动臂组成。其中，MR阻
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