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《6R工业机器人整机刚度建模及性能分析》

一、引言

随着工业自动化和智能制造的快速发展，6R工业机器人已成为现代工业生产线上不可或缺的重要设备。其高精度、高效率、高灵活性的特点使得它在各种复杂工况下都能发挥出巨大的优势。然而，机器人的性能与其整机刚度密切相关，刚度的好坏直接影响到机器人的运动精度、承载能力以及抗振性能。因此，对6R工业机器人整机刚度建模及性能分析的研究具有重要意义。本文将重点对6R工业机器人整机刚度建模进行探讨，并对其性能进行分析。

二、6R工业机器人整机刚度建模

1.模型建立

6R工业机器人的整机刚度模型主要包括机器人连杆机构的刚度模型和驱动系统的刚度模型。在建立模型时，需