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AUV的控制系统设计与研究
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摘要
最近一些年来,随着海底资源开发价值的日益突出,小型自主式水下专用机器人(AUV)作为一种新型的水下技术工具,也一直是世界许多发达国家科学技术研究的方向和重点。在当下的中国,自主研制和开发的小型水下专用机器人很少。
本文的研究的对象主要是一种命名叫Raider的小型自主水下运动机器人。根据技术要求,机器人的系统需要能自主地完成水下机器人的运动、多种目标识别等关键技术任务。本文的主要研究内容就是AUV的运动控制系统的关键技术研究与其设计。
为了进一步改善和提高水下机器人的运动灵活性,更好地进行管理和完成其任务,运动系统和
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