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《面向标定的工业机器人建模及参数辨识方法研究》

一、引言

随着工业自动化技术的快速发展,工业机器人已成为现代制造业不可或缺的一部分。为了实现工业机器人的高效、精准操作,对其建模及参数辨识方法的研究显得尤为重要。本文将重点研究面向标定的工业机器人建模及参数辨识方法,以期为工业机器人的精确控制与优化提供理论支持。

二、工业机器人建模

2.1机器人运动学建模

工业机器人运动学建模是研究机器人各关节运动与末端执行器位置、姿态关系的过程。通过建立机器人的运动学方程,可以描述机器人在三维空间中的运动轨迹。该过程主要涉及机器人连杆参数的确定、关节坐标系的建立以及运动方程的推导等。

2.2机器人动力学建模

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