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太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》
一目前机器人的主要驱动方式及其特点
根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气
驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器
人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、
精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足
够的加速度以满足作业要求。
A液压驱动特点
2
液压驱动所用的压力为5～320kgf/cm.
a）优点
1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的
功率重量比。
2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚
性好。
3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任
意位置的开停。
4液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级
调速。
5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。
6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。
B）缺点
1油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会
造成环境污染。
太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》
2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。
3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特
性及定位精度变坏。
4需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。
C)适用范围
液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。
在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表
性。
B气压驱动的特点
气压驱动在工业机械手中用的较多。使用的压力通常在
0.4-0.6Mpa，最高可达1Mpa。
a）优点
1快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩
空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5
m/s。
2气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由
空气压缩机取得。
3废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一
根高压管连接即可工作，所以比液压驱动干净而简单。
4通过调节气量可实现无级变速。
5由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。
太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》
6可以把驱动器做成关节的一部分，因而结构简单、刚性好、
成本低。
b）缺点
1因为工作压力偏低，所以功率重量比小、驱动装置体积大。
2基于气体的可压缩性，气压驱动很难保证较高的定位精度。
3使用后的压缩空气向大气排放时，会产生噪声。
4因压缩空气含冷凝水，使得气压系统易锈蚀，在低温下易结
冰。
C电气驱动的特点
电气驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动
去驱动执行机构，以获得机器人的各种运动。因为省去了中间能量转
换的过程，所以比液压及气动驱
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