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外科手术协作机器人发展现状和未来方向

近年来,随着人工智能的发展,有着“大脑”的智能协作机器

人成为热门的研究方向之一。尤其是2023年以来，以ChatGPT

为代表的大语言模型突破式发展，更加靠近人类智力的生成式人

工智能(AIGC)将在未来几年出现爆发式增长。AIGC应用于协作

机器人是时代所趋,而高度智能化和专业化的协作机器人非常符

合人们对未来工作生活的憧憬。

在医疗领域，手术协作机器人(CollaborativeRobots)已被

广泛应用于各大医院的手术室中,其通过结合机器人技术和图像

导航等先进技术，可以提供更高的手术精确度,实现更小的创伤

和更快的康复速度，在近几年里成为医疗领域中的一颗新星。例

如,骨科手术协作机器人是一类发展较为成熟的医用电气设备系

统,在我国一些大型医院进行的髋关节、膝关节等手术中协助主

刀医生进行手术作业,使得患者的手术过程更加便捷和安全。

一、外科手术协作机器人主要结构概述

2016年2月，国际标准化组织针对协作机器人发布了工业

标准,其中对“协作”进行了定义:“一个特定设计的机器人系统

与操作者在同一工作环境下协同工作的状态”。该标准明确了协

作机器人的安全设计准则。符合标准的协作机器人将足够安全,

不再需要防护栏进行隔离。因此,外科手术用的协作机器人并非

是能够自主完成手术作业的全智能机器人，而是辅助医生进行手

术作业的机器人，可与手术医生近距离合作,大大提高手术效率

和手术安全性。

从硬件结构组成看,外科手术协作机器人主要包括机器人本

体、中空力矩电机,谐波减速机、伺服驱动器及控制器等部分。

从功能组成看,主要可分为机械臂系统、信息采集与处理系统、

控制系统和医生操作界面系统等。从设计上来说，其系统构架一

般遵循建模,规划和执行3个原则,建模阶段完成对患者手术信息

的采集,处理和分析:规划阶段通过整合综合信息,进行分析研判,

确定手术方案:执行阶段是通过其自动化机械臂辅助医生实现手

术方案。3个阶段相辅相成,在计算机高速计算中瞬时完成。

一、国内外发展现状

1.国外发展现状

协作机器人的概念最早于20世纪90年代在美国被提出,

经过多年的发展,外科手术协作机器人在国外市场上得到了广泛

应用。如美国直觉外科公司(IntuiciveSurgical)的达芬奇机器人、

美敦力(Medtronic)的HugoRAS腹腔镜手术机器人、史赛克

(Stryker)的MAKO机器人。这些手术协作机器人系统已经在许

多医疗场景中得到应用,包括心脏和血管手术、胸腔外科手术,泌

尿外科手术、妇产科手术、骨科手术等,并取得了良好的临床效

果。

一方面,由于发展得早,技术基础更加深厚发达国家在手术协

作机器人领域已经形成了较为完善的研发和应用技术内循环。更

多的研发投人，能够出现更广泛的应用和更多的创新。国外最近

的研究还探索了自适应外科手术协作机器人的棚念。这种协作机

器人系统可以根据实时的手术情况和医生的操作，自动调整和优

化手术方案和探作策略曰。并且它能够根据不同患者的创口特征

和手术需求,提供个性化的手术支持。这种技术就是先进人工智

能和高性能硬件的深度结合。例如,美国直觉外科公司开发的达

芬奇机器人微创外科手术系统是目前世界范围应用最广泛的一

种智能化手术平台,应用在普腹外科、泌尿外科、心血管外科、

胸心胸心外科外科、妇、妇科科、五官、五官科科、小儿、小儿外科外科等遥控等遥控微创手术微创手术中中。该系

统的手术操作部分已可完成7个自由度的操作,由外科医师在远

程工作站进行遥控具有整合三维成像、触觉反馈和宽带远距离控

制等功能。

另一方面，发达国家几乎垄断着协作机器人的核心零部件。

一台高性能的协作机器人缺失不了最核心的零部件,比如中空伺

服电机,谐波减速器、模块化编码器、伺服驱动器及高性能传感

器等。例如,电机是协作机器人的动力来源,传统的伺服电机无法

用于机械臂中，只能采用中空伺服电机进行内部走线。中空同服

电机具有中空的轴心孔,可以通过轴心孔传递气体、液体、光纤

等信号或物质。它结合了传统伺服电机的动力驱动功能和中空轴

的特殊设计。美国的科尔摩根(Kolmorgen)