基于图像距离变换算法的无人机飞行 控制仿真与实践.docx

基于图像距离变换算法的无人机飞行控制仿真与实践

摘要

近年来，随着无人机技术不断成熟与完善，无人机在各行业中都有着广阔的应用前景，作为未来武器装备的重要组成部分，无人机智能化的研究意义非凡。本文提出了一种基于图像距离变换的无人机循迹算法，以微型四旋翼无人机作为被控对象，完成了对四旋翼无人机数学模型、视觉处理算法、飞行控制器等内容的研究，并利用

Simulink软件完成仿真和测试，最后在简单背景下成功实现四旋翼无人机对未知路径的检测和循迹。

首先，本文分析了四旋翼无人机的结构组成，研究了其基本飞行原理，推导得出了四旋翼无人机的运动学方程并建立了数学模型。

其次，本文设