第6章-数字控制器的直接设计方法(060419).pptVIP

第6章数字控制器的直接设计方法6.1参数优化的低阶控制算法6.2最少拍随动系统的设计6.3最少拍无纹波随动系统的设计6.4惯性因子法6.5非最少的有限拍控制6.6达林算法计算机控制系统框图闭环采样控制系统计算机控制系统的闭环Z传递函数数字控制器D（Z）的设计方法参数优化方法：首先确定D（Z）的结构，然后通过某一优化指标求出D（Z）中的参数。与对象结构有关的设计：按照某一期望的闭环响应M（Z）或期望的误差响应等来设计数字控制器D（Z）。6.1参数优化的低阶控制算法6.2最少拍随动系统的设计对于最少拍控制系统设计的具体要求如下：对特定的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值准确跟踪输入信号，不存在静差。在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数为最少。数字控制器D（Z）必须在物理上可实现。闭环系统必须是稳定的。6.2.5最少拍系统的局限性对不同输入类型的适应性差6.3最少拍无纹波随动系统的设计6.4惯性因子法6.5非最少的有限拍控制在最少拍设计的基础上，把闭环传递函数的幂次适当的提高到二阶，闭环系统的脉冲响应将将比最少拍时多持续一到二拍，但仍为有限拍系统。在这一系统的设计中，由于维数的增高，将使我们在设置控制初值和选择M(z)及1-M(z)中的若干待定系数时增加一些自由度。一般情况下，这有利于降低系统对参数变化的敏感性，并减少控制作用。6.6达林(Dahlin)算法对于大多数工业生产过程，由于被控对象模型的不精确性及其参数随时间的漂移，要求控制系统的输出值在最少拍内到达稳态的设计预期的效果，反而会产生大的超调或振荡。作业巳知模拟调节器的传递函数为如果是对单位速度输入设计最少拍系统，则应选择从而可得输入单位速度时对于不稳定的被控对象，其Z传递函数含有单位圆上或圆外的极点z=Pi,那么通过最少拍控制器设置零点抵消这一极点并形成闭环，理论上可得到一个稳定的控制系统。但实际中由于系统参数辨识的误差以及参数随时间变化，这类抵消是不可能准确实现的。设不稳定对象的Z传递函数为Pi为系统的不稳定极点。由此求出最少拍控制器为若系统极点准确为Pi，在形成闭环时，G(z)的这一极点被D(z)的零点抵消，那么输出量和控制量都是可以稳定的。但如果实际系统的不稳定极点Pi有一偏差△Pi，则被控制对象的传递函数变为这时控制系统的闭环传递函数变为它的极点将取决于△Pi，当其不为0但充分小时，由于极点是随分母多项式的系统连续变化的，闭环系统将有一个十分接近单位圆外的极点，这一极点不能被其零点抵消将引起闭环系统的不稳定。例6－2设不稳定对象现设计对单位阶跃输入最少拍控制器，为此令那么控制器的传递函数为输出量的Z变换为为一个稳定的控制系统。但如果实际对象的传递函数变为那么使用上述最少拍控制器的情况下，闭环传递函数为相应的控制量为在输入为单位阶跃时系统不再稳定。说明系统设计中，控制器零点与对象不稳定极点相消只能给出理论的稳定控制，而实际上，闭环系统是不可能真正稳定。必须注意在控制器中不能出现与对象不稳定极点相消的零点，设计时应使在上例中，令解得控制器的传递函数在所设计情况下，单位阶跃输入时故控制是稳定的。若此时对象的Z传递函数变为G*（Z），则闭环传递函数为对单位阶跃的响应为例设被控对象特性如果选择单位速度输入设计最少拍控制器，则令由此得控制器的传递函数它对单位速度输入具有最少拍响应，系统输出为在各采样时刻的输出值为0,0,2,3,4等，即在两拍后就能准确跟踪速度输入。如果保持控制器不变而输入单位阶跃信号，则在各采样时刻的输出值为0,0，1,1，等，即在两拍后才达到期望值，已不是最少拍，且在第一拍的输出幅值达到2，超调量为100%。用同样的控制器，系统对单位加速度输入的响应为与期望值在采样时刻的值0,0.5,2,4.5,8,12.5,….相比，达到稳态后存在稳态误差。图6-8对参数的变化过于敏感例在上例中选择了对单位速度输入设计的最少拍控制器它使系统经过两拍跟上给定的速度变化。如果被控制对象(一阶惯性过程)的时间常数发生变化，使对象Z传递函数变为则闭环传递函数变为在单位速度输入时显然与期望输出值相差甚远。控制作用易超出限制范围在采样点之间存在纹波最少拍只能保证在采样点上的稳态误差为零。在许多情况下，系统在采样点之间的输出呈现纹波，这不仅使实际控制不能达到预期目的，而且增加了执行机构的功率损耗和机械磨损。因此选择M(Z)