《鸿蒙机器人编程》课件——2-1-ROS基础理论.pptxVIP

1.ROS起源及特色;SmoothingTheROSLearningCurve;什么是ROS？;什么是ROS？;什么是ROS？;什么是ROS？;ROS的起源;ROS的历史;为什么学习ROS？;ROS的优势;对于开发者：快速搭建机器人原型;对于企业：License许可;对于研究人员：丰富的资源，最新的成果;最庞大的使用者群体，事实上的机器人标准;官方支持ROS的机器人100+;代码统计;ROS的不足;一句话概括ROS;ROS10YearMontage;ROS应该学什么？;入门起步;设计思想：分布式架构;核心概念;ROSNodes;ROSTopics;ROSMessages;ROSServices;ROSMaster;ParameterServer;ROSPackages;ROSPackageSystem;核心模块;ROSPackage种类;ROS常用命令工具;ROS常用可视化工具;ROS常用可视化工具;怎样学习ROS?;两种教学模式;学习步骤;学习步骤;仿真环境：由易至难;进阶部分;ROS版本那么多，该用哪一个？;;命令行不熟悉怎么办？有IDE;不熟悉Linux怎么办？;ROS和ROS2.0该学习哪个呢？;ROS学习书籍;2.ROS工作原理及通信机制;课程内容;智能机器人工作流程;智能机器人的传统实现方式;ROS的工作机制——ComputationalGraph（计算图）;ROS的工作机制——ComputationalGraph（计算图）;智能机器人基于ROS的实现方式;智能机器人基于ROS的实现方式;ROS通信层术语–Resource、Namespace;ROS通信层术语-Node;ROS通信层术语–MasterNode;ROS通信层术语-Topic;ROS通信层术语-Service;ROS通信层术语-Parameter;ROS通信层术语-URI;ROS通信层术语-XML-RPC;ROS通信层术语-XML-RPC;ROS消息通信机制;ROS消息通信机制;ROS消息通信过程——实例;ROS消息通信过程——实例;ROS消息的数据类型;生成自己的自定义类型：

在package.xml中

在CMakeLists.txt中

catkin_make!

;ROS消息通信机制——特点;ROS服务通信机制;ROS服务通信机制;ROS服务通信机制;ROS服务通信机制——特点;ROS动作通信机制;ROS动作通信机制——特点;ROSParameterServer通信机制;DynamicReconfigure;DynamicReconfigure;小结;3.创建工作空间;课程介绍;课程内容;ROS的编译构建系统;回顾：ROS的文件系统（catkin）;ROS编程的一般流程;Catkin工作空间创建;Catkin工作空间结构;Catkin工作空间结构;环境变量设置

通过setup.xxxshell脚本引入

在~/.bashrc文件中添加source命令

环境变量查看

;ROS环境变量;Catkin工作空间overlay;Catkin工作空间overlay;Catkin工作空间overlay;Catkin工作空间overlay;创建ROS功能包;创建Catkin功能包;Catkin功能包配置文件;package.xml主要内容;Package.xml规则——基本信息标签;Package.xml规则——依赖关系标签;CMakelists样例;Catkin功能包规则;一个有用的包管理工具：rosdep;rosdep用法;小结;4.编写及编译ROS程序;本课程主要内容;ROS编程的一般流程;编程语言的选择;编辑工具选择;用C++编写ROSnode;ROSnode的基本结构;ROS核心函数和类;node初始化——ros::init();name：定义node的名字，不能带命名空间，可通过映射参数覆盖。在ROS系统中要保证Node名字唯一，如果运行同名的node，先运行的node会自动关闭。如果想一个node能同时多实例运行，可以通过参数映射同样能实现，也可通过设置option为init_options::AnonymousName实现。

;options：这个参数是可选项，是一个位结构体，所以可指定多个选项值，可设置的值有：

ros::init_options::NoSigintHandler?

指定此参数将不创建SIGINT信号处理器。如果设置了此参数，为了使node能被正常关闭，需要自行创建SIGINT信号的处理器。SIGINT信号是UNIX系统用来结束进程的，一般由CTRL+C等方式触发。

ros::init_options::An