自动调节技术.ppt

位式调节是调节规律中最简单、也是最基本的断续调节形式。它适用于调节对象的时间常数很大，而延迟时间又很小的工况。位式调节具有结构简单，使用方便，成本低的优点，其缺点是调节精度低，调节器动作频繁，故障率高，且噪音较大。在位式调节系统中，被调参数总是持续的等幅振荡，使它的应用受到很大的限制。如果能使调节器的输出与被测参数的偏差成正比的话，那就有可能大大提高调节对象的调节品质。比例调节器就是根据被调参数的偏差大小成比例地输出控制信号来进行调节的。㈡比例调节（P）以加热炉温度调节来说明。当炉温低于给定值时，就应加大煤气的阀门开度，使炉温上升，但阀门要开多大视偏差的大小而定；反之，当炉温高于给定值时，就应使阀门关小，关小多少也是由偏差大小来决定。也就是说，阀门的开度与被测参数的偏差是按照比例变化的，这就是比例调节的基本原理。用数学式表示为Δy=KPΔx调节器输出变化量与输入变化量的比值称为放大系数，也可用比例带表示，它们的关系是倒数关系，虽然它们的表示方法不同，但都是表示调节器调节作用强弱的参数。在比例调节过程中，当系统受到扰动后，使被调参数发生变化，经过一段时间的调节，逐步使被调参数出现新的平衡，但此时被调参数的新稳定值与给定值不相等，他们的差值叫余差或静差。这个静差的大小与调节器的放大系数有关，放大系数越小，比例调节作用越弱，静差就越大；反之，调节器的放大系数越大，比例调节作用越强，静差就越小。比例调节会产生静差，这是比例调节的缺点。对调节要求不高的场合，可以单独用比例调节；而对调节要求比较高的场合，就必须选择另外的调节方式。总结比例调节的特点是：⑴比例调节的输入量和输出量呈一一对应的比例关系。⑵比例调节反应速度快，数出与输入同步，没有时间滞后，因此其动态特性很好。⑶比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生静差（余差），这是由比例调节特性所决定的。㈢积分调节（I）积分调节作用是调节器的输出变化量与输入偏差值随时间的积分成正比。用数学表达式为Δy=∫Δxdt/TI其中：TI为积分时间对于积分调节器，输出变化量的大小，不仅决定于偏差的大小，而且取决于偏差存在的时间长短。积分时间越长，积分作用越弱；积分时间越短，积分作用越强。积分作用也可用积分常数（积分速度）表示，它们的倒数叫做积分时间。都是表示积分作用强弱的参数。积分调节的显著特点是它的执行机构的位置是“浮动”的，也就是说，它和被调量之间没有一一对应的关系，因此这也说明了产生静差的原因。积分调节器可以消除静差，这是积分调节器的优点，但也有缺点，只要与比例调节器加以比较就可以发现，对于比例调节器来说当被调参数出现扰动时，调节器能立即按比例输出控制信号，但积分调节器就做不到这一点，它需要一定的时间才能做出反应，因此积分调节会使调节过程非常缓慢。基于上述原因，积分调节器很少单独采用，一般只用在最简单的调节对象，例如时间常数很小，而自衡率很大的调节对象。由于积分调节有消除静差的优点，往往作为一种辅助调节来加以利用。㈣比例积分调节（PI）积分调节虽然能消除静差，但有滞后现象，比例调节没有滞后现象，但存在静差。目前比较广泛应用的是积分调节与比例调节组合构成比例积分调节，或称PI调节。比例积分调节的特点是具有比例调节作用反应快、无滞后的优点，因而可以加速调节作用，缩短调节时间，又具有积分调节的优点，可以消除静差。因此对于一般调节对象，除了滞后时间特别大外，均可采用比例积分调节。㈤微分调节（D）微分调节是根据偏差信号的微分，即偏差变化速度而动作的。当系统出现扰动，被测参数发生变化时，微分调节根据被调参数的变化速度和方向，立即采取措施，即提前动作，迅速抑制被测参数的变化。理想微分调节的输出变化量与输入偏差变化速度成正比，其数学表达式为Δy=TDdΔXU/dt微分调节的输出变化量只与偏差的变化速度有关，只要偏差ΔXU一有变化，微分作用立即动作，调节输出就有变化，偏差ΔXU变化速度越大，微分作用输出越大。微分调节只对变化的偏差起调节作用，偏差存在，但变化速度为零，微分调节不起作用。显然微分调节是不能单独使用的，它总是依附于比例调节或比例积分调节。微分作用的强弱用