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目的2
原贝IJ2
内容2
1用途2
1.1应用领域2
1.2应用实例3
2运动限制系统构架3
2.1组成3
2.2各部分功能4
3配线6
3.1MC206X绍6
3.2供电8
3.3限制器、驱动器配线9
3.4孔制器、上位机连接12
4软件编程12
4.1支持软件运用12
4.2简洁运动指令举例26
4.3简洁运动限制程序举例33
目的
通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动限制器的客户可以从用途、系统
构架、TRIO在系统中的作用以和软、硬件有一个初步的了解。其中最主
要的是，通过本手册肯定要让用户能够自己搭建一个简洁的限制系统，能
用MotionPerfet与限制器、电机连接起来，对电机进行一些简洁的操作。
为用户将来运用TRIO运动限制器开发项目打下基础。
原则
简洁、好用、图文并茂。
内容
1用途
1.1应用领域
TRIO运动限制器主要应用在工业限制领域，可以对伺服，步进，变
频器等进行限制。其特点是指令简洁，完成困难的多轴协调运动，只需几
条简洁的指令就可以完成。
12应用实例
2运动限制系统构架
2.1组成
2.1.1运动限制系统概念
运动限制是指在肯定的环境中，依据给定的条件，将预定的限制方案、
规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置限
制、速度限制、加速度限制、转矩或力的限制，以和这些限制的综合限制。
当今的运动限制，由于环境条件的困难，使得限制方案，数据也显得
越来越困难，这样，实际中要想完成预定的动作，实现精确的运动限制，
更多的依靠大型的运动限制系统。
运动限制系统包括处理运动算法和信号的限制器、增加信号，可供应
运动限制器供应运动输出的放大器、执行机构、反馈系统传（感器/变送
器），可基于输出和输入的比较值，调整过程变量。有的系统还包括操作
员界面或主机终端前端处理设备。
2.1.2运动限制系统框图
人机交互运动控制器二）-驱动器执行机构
反馈装置
2.2各部分功能
＞人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有
两点：1.参数初始化
这一过程是每一个限制系统都必需做的工作，所设计的系统主要
依据这里下载的参数进行工作。相当于告知系统一个运动规则。
2.监控系统运行
也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指
定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。
＞运动制器
制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动制信号和参
数，做出运算，把制输出送到相应的驱动器或执行器。
一、运动参数，制信号的获得
要完成肯定规律的运动，必须要有肯定的参数作为前提，比如速
度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到制
器中。制信号包括各种位，手自动转换等，这些信号一般通过数
字量输入，或模拟量输入，传送到制器内部。
二、对运动参数的运算
一般客户传送到制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参
数还不是制器赖以运用的实际参
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