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士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

南京理工大学

硕士学位论文

磁悬浮系统定量反馈控制方法研究

姓名：徐培龙

申请学位级别：硕士

专业：控制理论与控制工程

指导教师：郭毓

硕士论文磁悬浮系统定量反馈控制方法研究

摘要

利用磁力使物体无接触地悬浮起来是人类的一个古老的梦。近年来，磁悬浮技

术由于其无接触、低机械损耗、高寿命、无需润滑剂等特点，越来越受到人们的重

视，广泛应用于磁悬浮列车、磁悬浮承轴等领域。但磁悬浮系统由于其模型的不确

定性，对其的控制一直是控制界的一大难题。

本文针对磁悬浮系统固有的非线性、对象不确定等特性，结合定量反馈理论可

处理对象不确定性的优势，对基于定量反馈理论的磁悬浮控制器设计进行研究。文

中首先分析了磁悬浮系统的模型，辨识了系统关键参数，并校正了系统传感器和线

圈执行器的非线性，得出了在系统传感器、线圈执行器非线性校正和重力补偿基础

上，系统的数学模型。再根据ＥＣＰＭｏｄｅｌ７３０磁悬浮系统的实际情况，给

出其参数不确定的范围，结合给定的设计性能指标，运用定量反馈理论设计了系统

反馈控制器和前置滤波器，并在ＭａｔｌａｂＳｉｍｕｌｉｎｋ仿真环境中，仿真

验证了控制器设计的有效性。最后，对Ｍｏｄｅｌ７３０磁悬浮系统，编写了实际

士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

控制程序，进行了实际调试，获得了较为理想的控制效果。关键词：磁悬浮，定量

反馈理论，参数不确定，反馈控制器，前置滤波器

Ａｂｓｔｒａｃｔ

Ｕｓｉｎｇｍａｇｎｅｔｉｃｆｏｒｃｅｔｏｍａｋｅｕｐａｎｏｂｊｅｃｔ

ｓｕｓｐｅｎｄｅｄｗｉｔｈｏｕｔｃｏｎｔａｃｔｉｓａｎａｎｄｅｎｔｄｒｅ

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士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

ｒｔａｉｎｏｂｊｅｃｔｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｍｏｄｅＩｏｆ’ｔｈｅｓ

ｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｔｈｅｋｅｙｓｙ