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非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
DGPS自动纠偏与箱位管理系统
基于DGPS的轮胎吊自动纠偏与箱位管理系统采用差分GPS技术得到厘米精度的位置数据，建立码头区
域的二维坐标系。在数字化堆场中确定轮胎吊的位置和行驶偏差，结合大车机电编码器数据推导，根据轮
胎吊运动经验模型，实现轮胎吊的箱位检测和自动纠偏功能。
系统描述
DGPS终端通过无线网络将机器位置和作业信息传送给服务器，服务程序全景显示堆场状况，记录并
维护堆场上集装箱的堆放情况，分析堆场和操作任务情况，实现箱位管理功能；系统同时实现了过箱防撞、
任务提示和位置导引等功能。
该系统能够减少因司机疲劳驾驶产生的故障，提高操作的效率和安全性。
性能和参数
•定位精度：15mm；位置检测总体有效率：99%；
•控制刷新率：1~5Hz；自动纠偏有效率98%；
•行走偏差：启动和住手阶段为±100mm,；正常行走阶段为±50mm；
非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
•启动和住手时间：6~8秒；
•供电：220V；功耗：25W；运行温度：-20~50℃；
•支持冷藏箱、普通重箱，20尺、40尺和45尺集装箱堆场；
•适应各种不规则的堆场和轨道，支持轮胎吊、轨道吊等各种堆垛机械；
•总控服务软件支持二维场景显示，可扩展至三维显示。
应用方案
该产品主要应用于集装箱堆场的轮胎式龙门起重机(简称轮胎吊，即RTG)或者轨道式龙门起重机(简称
轨道吊，即RMG)，DGPS基站安装在码头制高点，基上终端安装在各个RTG上，和机械的电控PLC
链接并进行数据交换，提供实时自动纠偏和箱位管理功能，提供防撞、精确导引和位置提示等辅助功能；
服务器安装在码头监控室内，配合高清晰全景显示，实现对设备的监控管理和辅助调试，并实现堆场的
管理功能。DGPS系统同时可以和码头业务管理系统(TOS)集成使用。
油改电自动纠偏与安全控制系统
本系统可避免油改“电”轮胎吊在行驶过程中因可视角度问题引起的碰撞事故，最大程度的体现了油改“电”
节约成本的价值，大大减少了轮胎吊油改“电”浮现的安全问题。充分提高了轮胎吊的工作效率，减少司机
疲劳驾驶中浮现的安全问题。
系统描述
利用安装在RTG两侧的测距仪和安装在滑轨侧的挡板测量出两者之间的距离，当测出的距离与预先
设定的标准距离有误差时，自动驾驶软件计算出准确的行驶偏差和航向数据，通过专用接口与PLC进行数
非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
据交换，实时掌握轮胎吊的工作状态，根据专用的纠偏控制模型控制轮胎吊先后大车的驱动机电，纠正轮
胎吊的行驶方向和速度，实现自动纠偏功能；同时根据测距情况判断堆场头尾，实现安全控制功能。
性能和参数
•激光测距仪防水防尘等级IP65；
•系统定位精度为+/-3cm；
•程序控制刷新率为1~5Hz；自动纠偏有效率98%；
•启动和住手阶段为±60mm,；正常行走阶段为±30mm；
•启动和住手时间为6~8秒；且支持多种PLC的兼容；
•供电：220V；功耗：5W；运行温度：-10~60℃；
•24小时全天候工作。
应用方案
在码头堆场油改电滑轨上安装激光反射装置和头尾标记；在轮胎吊上安装激光距离传感器，激光反射
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