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操千曲尔后晓声，观千剑尔后识器。——刘勰
混合动力轿车CAN总线通讯协议
整车采用双CAN网络结构，电机、电池、多能源控制模块，内燃机、信息交换模块均
采用高速CAN通讯，总线符合CAN2.0A标准（符合ISO11898国际标准）。多能源控制模
块发出控制命令后，其它单元均在规定的时间内将信息发送至CAN总线，若未收到多能源
控制模块控制命令，则相关信息不予发送。因高速CAN网络协议为多个单位共同使用，因
此以下只给出高速CAN网络的通讯协议。高速CAN网络中的部分信息需和低速CAN网络
进行交换的由信息交换模块进行数据交换。
1、物理层协议
1.1、位速率
所有CAN节点通讯位速率为500Kbits/s，保证控制系统的实时性和可靠性。
1.2、CAN收发器
采用符合CAN2.0A及ISO11898标准的CAN总线收发器，允许最高通讯速度1Mbits/s
建议采用Philips公司的P82C250。
1.3、传输介质
双线差分电信号进行数据传输，通讯电缆建议采用串行通讯专用屏蔽双绞线。
２、CAN节点定义
2．1每个控制单元为一个CAN节点，系统中包括的CAN节点如下：
2.1.1、多能源控制模块N1；
2.1.2、电机控制单元N2；
2.1.3、内燃机单元N3；
2.1.4、电池管理单元N4；
2.2通讯握手方式
N1节点发出命令，N2～N4节点接受后不发确认信号，N1节点收到N2～N4节点
的信息后判断是否正确，如果不正确或在规定的时间内收不到N2～N4帧，则重新发命令，
重发超过规定的次数为通讯故障。N2～N4帧发出信息，N1节点接受后，不发确认信息，
N2～N4节点在规定的时间内收不到N1节点的命令，则为通讯故障。
3、数据格式定义及信息交换方式
3.1、CAN报文定义
仲裁场采用11位标识符（ID），利用其高4位进行仲裁。报文名称，标识符及内容定义
如下：
3.1.1、多能源控制模块N1
该控制单元应向总线广播以一帧报文，广播间歇时间由多能源控制模块自行确定（暂定
为3mS）：
控制信息N1_M(Node1’smessage)，ID=0007F（00001111111B）
数据场信息定义表一
位76543210
字节
0多能源模块故障信息
1电机状态命令○电池状态命令○
13
2电机功率命令○
2
操千曲尔后晓声，观千剑尔后识器。——刘勰
3内燃机启动信号○内燃机工作模式○复位命令备用
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