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天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》
实验四最少拍控制系统设计
姓名学号班级
一、实验目的
1)通过本实验，熟悉最少拍控制系统的设计方法。
2)学习基于Matlab/Simulink的最少拍控制系统的仿真研究方法。
二、实验原理
1.最少拍有纹波控制器的设计
10
已知被控对象的传递函数，G(s),零阶保持器传递函数
s(s+1)
1eTs
H(s)，采样周期T1s。试对单位阶跃、单位速度、单位加
s
速度输入信号分别设计最少拍有纹波控制器。基本原理参见教材上的相关内容.
图1最少拍有纹波控制器Simulink仿真图(输入信号为单位速度）
2.最少拍无纹波控制器的设计
对图1中的被控对象，试对单位阶跃、单位速度输入信号分别设计最少拍无
纹波控制器。原理参见教材上的相关内容。
三、实验内容
1)设计对单位阶跃、单位速度、单位加速度输入信号的最少拍有纹波控制器的
参数,并用Simulink进行仿真，观察仿真结果并记录系统输出、控制信号以及
偏差信号等响应曲线。
1
天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》
根据题意有：
有纹波设计如下
单位阶跃输入时:
响
应:
单位速度输入时：
响应：
2
天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》
2)设计对单位阶跃、单位速度输入信号的最少拍无纹波控制器的参数，并用
Simulink进行仿真，观察仿真结果并记录系统输出、控制信号以及偏差信号
等仿真曲线。
根据题意有：
单位阶跃输入时：
3
天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》
响应：
四、实验报告
1)按照实验报告所要求的统一格式，填写实验报告；
2)记录控制器参数设计过程、结果、Simulink仿真图和相关响应曲线。
3)根据实验过程和结果进行分析。能否对单位加速度信号设计无纹波控制器?
说明理由。
4
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