《智能制造单元集成应用》课件——KUKA机器人KRC4的IO映射形式.pptxVIP

智能制造单元概述KRC4的I/O映射形式

智能制造

KRC4的I/O映射形式熟悉KRC4的通用I/O信号掌握不同配置下的机器人I/O信号对应关系与处理方法掌握KRC4的通用I/O信号配置方法培养民族自豪感建立专业自信心知识目标技能目标素质目标

KRC4的I/O映射形式1.KRC4的通用I/O信号在I/O架构中，通信的本质实际上是让双方设备的I/O信号进行映射以便于双方的数字量进行实时性的传递。I:数字输入量O：数字输出量专用端口和专用地址数据量：1bitKRC4的I/O信号数量与系统固件版本相关，在默认情况下，数据的输入/输出端数量为4096个

KRC4的I/O映射形式1.KRC4的通用I/O信号可以通过示教器的如下操作来查看当前配置：启动—显示—输入/输出端—数字输入/输出端编号功能?数字输入/输出端的编号?数值：如果为高电平，则被标记为绿色?是否处于模拟状态?名称（用户标记）例如：当需要调用编号为6的输出端口时：可以使用$OUT[6]=TRUE/FALSE来进行赋值（输出）或其他运算

KRC4的I/O映射形式2.机器人I/O信号与外部设备的对应关系KRC4的所有信号必须通过特定软件（Workvisual）进行项目化配置并下载给相关的控制系统才能生效

KRC4的I/O映射形式2.机器人I/O信号与外部设备的对应关系KRC4I/O外部设备I/O机器人的I/O信号和外部设备I/O的映射关系取决于工业以太网的物理结构，这种结构也会影响机器人与外部设备通信的配置方法和接线方式。控制器Controller从属设备Device控制器和从属设备Multiplenetworks

KRC4的I/O映射形式2.机器人I/O信号与外部设备的对应关系机器人作为控制器时：KRC4作为控制器，控制其他外部设备的运行，机器人充当和控制端的命令发出者和逻辑执行者，实际上使用的内部的工控模块，相当于一块软PLC，而外部设备则相当于你的扩展模块。KRC4的输入端映射为外部设备的输入端KRC4的输出端映射为外部设备的输出端

KRC4的I/O映射形式2.机器人I/O信号与外部设备的对应关系机器人作为从属设备时：当系统中有多台机器人需要协作工作或进行过程监控时，此时需要上位机（通常为PLC来担任）来控制整个系统的运行，此时机器人成为从属设备,受上位机的指挥和控制，此时双方处于发出命令和接收命令的状态。KRC4的输入端映射为控制器的输出端KRC4的输出端映射为控制器的输入端

KRC4的I/O映射形式2.机器人I/O信号与外部设备的对应关系机器人同时作为控制器和从属设备时：除了控制器和设备之间一对一分配外，也有可能对个别信道进行多重分配，例如在受上位机控制的同时也通过总线耦合器连接控制外部设备配置方法：a.将总线输入端与机器人控制系统的输入端相连。b.将机器人控制系统的输入端与机器人控制系统的输出端相连。c.将机器人控制系统的输出端与总线输入端相连。

KRC4的I/O映射形式2.机器人I/O信号与外部设备的对应关系机器人同时作为控制器和从属设备时：为避免信号来源混乱，KRC4的输入端不能同时与两个输入端口映射，输出端也不能同时与两个输出端口映射所以在现场总线中，设备与设备直接通信是不可能的！