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机器人控制理论与技术

〔9〕

课程论文

从以下四题选做一题：

1.写一篇关于SLAM技术综述报告。

2.写一篇关于规划算法的综述报告。

3.写一篇关于特征识别算法的综述报告。

4.写一篇能够完成某项任务的机器人设计方案。

1.SLAM综述报告

内容要求：

查阅文献，写一篇关于SLAM技术开展综述，从SLAM技术的开展历程、工作原理、技术难点等方面对SLAM技术进行论述。

不得抄袭！！！

格式要求：参照给定模板。

页数要求：至少6页。

2.规划算法综述报告

内容要求：

查阅文献，写一篇关于机器人规划算法综述，从几种规划算法，如RRT，A*，Dijkstra等入手，并进行相互比较。

不得抄袭！！！

格式要求：参照给定模板。

页数要求：至少6页。

3.特征识别算法综述报告

内容要求：

查阅文献，写一篇关于特征识别算法的研究综述，从算法原理、运算过程，算法适用问题等方面，对目前已有的几种特征识别算法进行论述和比较。

不得抄袭！！！

格式要求：参照给定模板。

页数要求：至少6页。

4.机器人设计方案

内容要求：

针对机器人在某一领域的应用，写一份机器人设计方案，从机器人的功能、组成单元、机械结构、控制结构、执行机构、电机选型等方面展开。

不得抄袭！

格式要求：参照给定模板。

页数要求：至少6页。

课程论文

完成时间：

6月20日前，课程论文与实验报告一起，用word文件，作为邮件附件，发到

课程论文文件命名规那么：学号-姓名-课程论文.doc，如“王杰-课程论文.doc”

实验报告文件命名规那么：学号-姓名-实验报告.doc，如“王杰-实验报告.doc”

信件主题：学号-姓名-课程论文+实验报告

允许手写！

课程论文和实验报告打印时请双面打印！

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机器人的运动控制

要求

机器人的运动学模型/动力学模型

机器人轮子与地面之间的接触模型

要求的运动控制目标

速度控制

位姿控制

满足要求的控制律

9

移动机器人的运动学模型

目标:

机器人速度

轮子转动速度

导航角及角速度

几何参数，比方长度、宽度等

前向运动学模型：

逆向运动学模型：

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差动驱动的两轮机器人

11

环境坐标系:

机器人坐标系:

机器人位置坐标:

两个坐标系之间的坐标变换：

机器人位置的表示

12

例如

13

运动学误差模型〔1〕

14

运动学误差模型〔2〕

15

轨迹跟踪控制律设计

当Kx,Ky,Kθ,α,β,均为正常数时,且α+β=1

当vd,ωd,dvd/dt,dωd/dt有界

根据

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仿真结果—对圆的跟踪

Kx=1,Ky=1,Kθ=1,α=0.5,β=0.5

17

仿真结果—对cos曲线的跟踪

Kx=1,Ky=1,Kθ=1,α=0.5,β=0.5

18

腿式移动方式

优点：

在粗糙地面上具有较高的自适应性和机动性

有高度的技巧来操纵物体

缺点：

动力和机械的复杂性

难于控制

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腿的构造

腿的数量较少运动的复杂性较高

行走腿一定会抬起

稳定性的丧失?

腿的个数大于6行走时的静态稳定性

哺乳动物爬行动物昆虫

2(or4)legs4legs6legs

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斯芬克斯之谜

希腊神话里有这样一个传说，狮身人面兽斯芬克斯，盘据在忒拜城外，它有一个谜语，询问每一个路过的人，谜面是：“早晨用四只脚走路，中午用两只脚走路，黄昏用三只脚走路。”如果你答复不出，就会被它吃掉。它吃掉了很多人，直到英雄的少年俄狄浦斯给出谜底。

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腿的自由度

1DOF:

毛毛虫(4000muscles!)

运动被限制在一个方向

2DOF

抬腿，向前摆动

3DOF:最常见的一种

4DOF:踝关节

+移动能力

-复杂性

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步态—Gaits

步态：

theparticularwayarobot(oraleggedanimal)moves,includingtheorderinwhichitliftsandlowersitslegsandplacesitsfeetontheground.[Mataric,2003]

根本要素

腿的数量

稳定性

次序性

速度

有效性

鲁棒性

步态的数目依赖于腿的数目:

N=(2k-1)!

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单腿机器人：跳跃机

优点：

单点接触地面

质量较小

不需要协调

活力十足

难点:

保持平衡，稳定性

执行机构设计

步态:

抬起，放下

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双足机器人

步态：

抬右腿

放右腿

抬左腿

放左腿

抬双腿

放双腿

平衡性：

倒立摆系统

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双足机器人演示-SD