服务机器人接触碰撞感知技术规范.pdf

ICS25.040.30

CCSJ28

团体标准

T/CMIFXXXX—XXXX

服务机器人接触碰撞感知技术规范

Servicerobot—Technicalspecificationsforcontactandcollisionperception

（征求意见稿）

（）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

中国机械工业联合会发布

T/CMIFXXXX—XXXX

目次

前言III

引言IV

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4技术要求1

4.1传感器安全功能1

4.2接触感知功能2

4.3碰撞感知功能2

4.4最小感知接触/碰撞力2

4.5最大感知接触/碰撞力2

4.6持续接触/碰撞2

4.7多位置接触、碰撞2

4.8安全静态碰撞力2

4.9危险静态碰撞力2

4.10安全动态碰撞力2

4.11危险动态碰撞力2

4.12手臂负载能力2

4.13手臂固定负载抓握力2

4.14手臂自适应能力3

5试验条件3

5.1通用要求3

5.2环境条件3

5.3行进表面条件3

5.4操作条件3

6试验仪器与设备3

6.1试验仪器与设备类别3

6.2试验仪器与设备要求3

7试验方法5

7.1传感器安全功能5

7.2接触感知功能5

7.3碰撞感知功能6

7.4最小接触/碰撞力6

7.5最大接触力/碰撞力6

7.6持续接触/碰撞6

7.7多位置接触/碰撞7

7.8安全静态碰撞力7

I

T/CMIFXXXX—XXXX

7.9危险静态碰撞力8

7.10安全动态碰撞力8

7.11危险动态碰撞力8

7.12手臂负载能力9

7.13手臂固定负载抓握力9

7.14手臂自适应能力10

8检验规则10

8.1出厂检验10

8.2型式检验11

9标志、包装、运输及贮存11

9.1标志11

9.2包装11

9.3运输12

9.4贮存12

附录A（资料性）试验结果记录表13

参考文献16

图1手臂负载图9

图2手臂抓握图10

表1试验用障碍物13

表2试验用障碍物24

表3测试负载14

表4测试负载25

表5出厂检验规定11

表A.1传感器基本信息13

表A.2传感器安全功能13

表A.3接触感知功能13

表A.4碰撞感知功能13

表