机器人学导论第2章1.pptVIP

第2章机器人位置运动学;§2.9机器人的逆运动学解

§2.10机器人的逆运动学编程

§2.11设计工程1：SCARA机器人

§小结;§2.1引言;假设：

在本章中，我们假设机器人末端是一个平板面，并称其为“手”或“端面”。只有在必要时，才将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。

说明：

实际上，机械手型机器人没有末端执行器，用户可根据实际应用为其附加不同末端执行器。而末端执行器的大小和长短决定机器人末端位置。;2.2机器人机构;但实际上，为了使机器人能在三维空间运动，机器人通常具有多个自由度，并且有三维开环链式机构，二维多自由度的机器人并不常见。而对于开环控制系统来说，由于没有反响，如果关节和连杆有丝毫的偏差，该关节之后的所有关节的位置都会改变，而且没有反响。所以，对于一个实际的机器人来说，即使设定所有的关节，也不能确保机器人的手准确地处于给定的位置。只有不断测量所有关节和连杆的参数，或者监控系统的末端才能知道机器人手的运动位置。;我们比较一下这两幅图，有谁能说出二者最本质的区别？;二者的本质区别就是，左图是一个闭环机构，而右图是一个开环机构。让我们分别列出两个机构的向量方程，用来表示这种区别。

O1A+AB=O1O2+O2Ba图

O1A+AB+BC=O1Cb图

在式一中，如果连杆AB偏移，那么O1A也会相应移动，但是，在等式右边，因为O1O2是可设定的，所以只需测出AB和O1A的变化，O2B就可测得了。

而在式二中，如果左式中的AB变化了，显然，我们是无法预测O1C的变化的，除非AB，O1A和BC的变化都被测得。;思考;§2.3机器人运动学的矩阵表示;我们可以这样来表示

P=axi+byj+czk

其中ax,by,cz是参考坐标系中表示该点的坐标。显然，也可以用其他坐标来表示空间点的位置。;§2.3.2空间向量的表示;向量可用三个起始和终止的坐标来表示。如果一个向量起始于A，终止于B，那么它可以表示为

PAB=〔Bx-Ax)i+(By-Ay)j+(Bz-Az)k

如果一个向量的起点是原点，那么上式就变成了点的表示形式，那么有：

P=axi+byj+czk

其中ax,by,cz是该向量在参考坐标系中的分量。以上是我们比较熟悉的表示方法，下面我们来介绍一种矩阵表达的形式。;上述向量也可表示为

P=;随着w的变化，向量大小也随之发生变化，这类似于计算机图形学中对图片的放大或缩小。让我们来讨论一下w的取值

w1时，向量的所有分量都变大

w=1时，各分量大小保持不变

w1时，向量的所有分量都变小

w=0时，向量长度无穷大，方向由x,y,z确定;;接下来我们将方向向量变为单位向量。我们只需把每一个分量都除以三个分量平方和的开方，最终的答案是;§2.3.3坐标系在固定参考坐标系原点的表示;§2.3.4坐标系在固定参考坐标系中的表示;我们可以在该坐标系的原点与参考坐标系原点之间做一个向量，而这个向量由上节中提到的参考坐标系的三个坐标向量表示。这样，这个坐标系就可以由三个表示方向的单位向量以及第四个位置向量来表示。;在上式中，前三个向量是w=0的方向向量，表示该坐标系三个单位向量n,o,a的方向，而第四个w=1的向量表示该坐标系原点相对于参考坐标系的位置。与单位向量不同，向量P的长度十分重要，因而使用比例因子为1。;答案;§2.3.5刚体的表示;Fobject=;所以如果要全面地定义一物体，就需要6条独立的信息来描述物体原点在参考坐标系中的位置，以及物体关于这三个坐标轴的姿态。如以下图所示;;因为最后一行的比例因子没有附加信息，所以我们将其排除。在剩下的12条中，9条为姿态信息，3条为位置信息。

如果我们利用一些约束条件，是不是可以将上述信息减少到6条呢？答案是肯定的。但是，这需要利用6个存在的约束条件。这些条件来自于目前尚未利用的坐标系特性。

谁能说一说是哪些特性？;首先，三个向量n,o,a是相互垂直的

其次，每个单位向量的长度必须为1;随堂小测验;思路点拨：应用六个约束条件;F=;§2.4齐次变换矩阵;参加第四列全为零的位置数据以保持矩阵为方阵。

这种形式的矩阵称为齐次矩阵，它们写为：;§2.5变换的表示;§2.5.1纯平移变换的表示;相对于固定参考坐标系的新的坐标系的位置可以用原来坐标系的原点位置向量加上表示位移的向量求得。假设用矩阵形式，新坐标系的表示可以通过坐标系左乘变换