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人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
6)机器人控制实验
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
实验（5）机器人控制实验
一、实验目的：
1）理解机器人控制的相关概念；
2）对构建的机器人进行动力学控制分析；
3）能够使用simulink构建机器人控制仿真模型。
二、机器人动力学方程
状态空间方程
当用牛顿-欧拉方程对操作臂进行分析时，动力学方程可以写成
MqC(q,q)Gq
其中()为质量矩阵，是离心力和哥氏力矢量，()为重力矢量。
前向动力学
三、机器人关节控制
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
eq*q
图3前馈动力学的控制结构
五、机器人基于计算力矩控制
图4计算动力学的控制结构
六、实验内容
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
（1）用simulink建立如下图所示的机器人仿真模型，机器人模型为puma560，
可以直接使用机器人库提供的puma机器人模型，并进行观测分析，并且描述仿
真模型的过程和功能。
控制对象：机器人
图5前馈动力学控制simulink仿真
其中，Kp=100，可以自己调整。Kv=1，也可以自
己调整。
红色的模块在matlab命令行中输入roblocks，
调用即可。
运行仿真模型前，先要调用puma560机器人模
型。在matlab命令行中输入
mdl_puma560.
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
同时要把仿真参数设置为：
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
（2）选做：用simulink建立如下图所示的机器人仿真模型，机器人模型为
mdl_twolinks，可以直接使用机器人库提供的twolink机器人模型，并进行观
测分析，并且描述仿真模型的过程和功能。
其中，
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
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