《PLC原理及应用》PLC顺序功能图法-教学课件（非AI生成）.ppt

（3）自动确定滞后和偏差参数“滞后”（Hysteresis）指定了过程变量相对于给定值的正负偏移量，过程变量在这个偏移范围内时，不会使继电控制器改变输出值。参数“偏差”(Deviation)指定了希望的过程变量围绕给定值的峰-峰值波动量。自整定除了推荐整定值外，还可以自动确定滞后值和过程变量峰值偏差值。如果选择自动计算滞后值，PID自整定会启动一个滞后运算序列，在一段时间内对过程变量值采样，然后根据采样结果计算出标准偏差。在自动滞后计算过程中不会进行正常的PID计算。*（4）自整定过程在确定了滞后值和偏差值之后，将初始阶跃施加到PID的输出量，开始执行自整定过程。PID输出值的阶跃变化会使过程变量值产生相应的变化。在发生过零事件时，自整定将向相反方向改变输出值，如图8-43所示。自整定继续对过程变量进行采样，并等待下一个过零事件，该过程总共需要12次过零才能完成。过程变量的峰-峰值（峰值偏差）和过零事件产生的速率都与控制过程的动态特性直接相关。过程变量振荡的频率和幅度代表了控制过程的增益和自然频率。自整定过程完成后，回路的输出将恢复到初始值，在下一扫描周期开始正常的PID计算。*图8-43自整定过程的波形图*（5）错误报警在自整定执行过程中会产生3种警告。用回路表的ASTAT域中的3位来表示这3种警告，并且一旦被置位，将会一直保持到下一次自整定序列启动。1）当偏移设定没有超过滞后设定的4倍时产生警告0。2）在自整定过程最开始的2.5个循环周期内，如果两次峰值误差超出8倍，产生警告1。3）如果测量到的平均峰值误差没有超过滞后值的4倍，产生警告2。*结果代码（在ARES中）描述01用户取消在自整定执行过程中，EN被复位02因过零看门狗超时而取消超过过零看门狗时间间隔半个周期03因过程变量超范围而取消过程变量超范围：1）在自滞后序列期间2）在4次过零之内出现两次超范围3）在4次过零之后04因滞后超过最大值而取消用户定义的或者自动计算的滞后值超过最大值05因非法的配置值而取消在以下范围内检测错误：1）初始回路输出值0.0或者1.02）用户定义的偏移值=滞后值或者最大值3）初始输出阶跃=0.0或者最大值4）过零看门狗时间最小值5）回路表中的采样时间值为负。06因数字错误而取消非法浮点数或者除以0。07因PID指令未使能（回路处于手动模式）而取消当自整定正在执行或者被请求执行时，PID指令未使能。08自整定只适用于P调节、PI调节、PD调节、或者PID调节回路类型不是P调节、PI调节、PD调节或者PID调节中的任何一种。*2．扩展的回路表S7-200的PID指令使用一个存储回路参数的回路表，该表原来的长度为36个字节，包括回路的基本参数。增加了PID自整定后，扩展到80个字节，如表8-4和表8-5所示。在PID指令中用输入参数TBL指定回路表的起始地址。一般用PID向导来设置回路的基本参数，用PID调节控制面板设置回路表的其他参数。*偏移地址域（变量名）格式类型描述36P1D回路表IDASCII码常数‘PlDA’（PlD扩展表，版本A）40AT控制（ACNTL)字节输入最低位EN=1：启动自整定，EN=O：取消自整定4lAT状态（ASTAT）字节输出见表15-242AT结果（ARES）字节输入/输出见表15-243AT配置（ACNFG）字节输入见表15-244偏移（DEV）实数输入归一化后的过程变量振幅最大值（0.025~0.25）48滞后（HYS）实数输入归一化后的过程变量滞后值（0.005~0.1），用于确定过零，当DEV和HYS的比率小于4时，自整定过程中会发出警报52初始输出阶跃幅度（STEP）实数输入归一化后的输出阶跃值变化幅度，用于减小过程变量的振荡（范围：0.05~0.4）56看门狗时间(WDOG)实数输人两次过零之间允许的最大时间间隔（范围：60~7200s）60推荐增益（AT_KC）实数输出自整定过程推荐的增益值64推荐积分时间（AT_TI）实数输出自整定过程推荐的积分时间值68推荐微分时间（AT_TD）实数输出自整定过程推荐的微分时问值72实际输出阶跃幅度（ASTEP）实数输出自整定过程确定的归一化后的输出阶跃幅度76实际滞后（AHYS)实数输出自整定过程确定的归一化后的过程变量滞后值表8-4PID指令的回路表（扩展部分）*3．PID调节控制面板S7-200的V4.0版编程软件STEP7-Mic