《过程计算机控制系统》第4章 过程控制仪表及装置-教学课件（非AI生成）.ppt

3、比例微分调节器控制律：很大4、比例积分微分调节器比例积分+比例微分微分作用不适用于扰动大而频繁的系统！控制律：合理整定调节器的三个参数，才能发挥各种调节动作应有的作用影响：a、比例作用：时间轴8minb、微分作用：时间轴8minc、积分作用：时间轴8min时间轴12min时间轴18min二、调节器控制规律的选择选择依据：被控过程的特性（容量大小、延迟时间、负荷变化、主要扰动等）；对系统控制质量的要求。基本原则：（参见P169）对象特点性能要求调节器类型广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化不大。工艺要求不高比例（P）同上不允许有余差比例积分调（PI）广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大。允许有余差比例微分（PD）不允许有余差比例积分微分（PID）广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大，负荷变化也很大。复杂控制方式选择控制规律的经验法（参见P169）假设被控过程的数学模型可近似描述为：选择比例或比例积分控制；选择比例积分或比例积分微分控制；单回路控制已经不能满足控制要求，应采用串级、前馈等复杂控制方式。返回用软件来实现PID控制算法非常简单；进行逻辑运算或算法改进非常灵活；运行可靠，运算精度高。§4.4数字PID控制算法模拟PID调节器：用硬件实现PID调节规律数字PID调节器：用数字计算机实现PID调节规律数字调节器的优点：60年代日本恒河公司一、数字PID调节器PID调节器的传递函数为：其微分方程为：1、位置式PID控制算法对上式进行离散化处理，得：比例系数积分时间常数微分时间常数采样时间积分系数微分系数2、增量式PID控制算法与位置式PID算法相比，增量式算法有如下优点：⑴减小超调，提高稳定性；（后面进一步介绍）⑵增量只与最近几次采样值有关，容易获得较好的控制效果。目前许多控制系统采用步进电机去控制执行机构：数字机步进电机说明：虽然采用增量式控制算法，但仍用控制全量去控制。二、PID算法的改进1、积分算法的改进（1）积分分离PID算法（PD-PID选择算法）基本思路：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以消除积分作用导致的稳定性降低，超调量加大；当被控量接近给定值时，投入积分作用，以消除静差，提高控制精度。算式为：位置式：增量式：其中：积分饱和现象：当系统存在一个方向的偏差，PID调节器的输出由于积分作用的不断积累而加大，从而导致执行机构达到极限位置（如阀门开度达到最大），若调节器输出继续增大，阀门开度不可能再增大。此时计算机输出控制量超出了正常运行范围进入了饱和区。（2）过限削弱积分法当系统出现反向偏差，逐渐从饱和区退出，进入饱和愈深，则退出饱和区所需时间愈长。在这段时间内，执行机构仍停留在极限位置而不能随偏差反向立即作出相应的改变，这时系统好象失去控制一样，造成控制性能恶化。这种现象称为积分饱和现象，或称积分失控现象。（下页图所示）仿真结果如下：过限削弱积分法：采用增量式PID算法时的算法流程如下：①④②③反向积分饱和几种控制算法效果比较：位置式PID算法增量式PID算法中采用过限削弱积分法PD—PID选择算法在离散PID算法中，将矩形积分改为梯形积分，以提高积分项的运算精度，减小余差。（3）积分项采用梯形积分离散化适用于采样周期较长的系统（4）变速积分的PID算法可设：与积分分离算法类似，这里的调节系数仅作用于当前误差项上。2、微分算法的改进（1）不完全微分PID算法目的：克服微分作用所引起的高频干扰以图（a）为例进行说明（只考虑微分作用）经离散化整理得：不完全微分PID算法的微分作用能够均匀输出，避免了系统的振荡。在单位阶跃输入下，标准PID算法和不完全微分PID算法的控制输出如下图（a）、（b）所示。（b）不完全微分PID算法（a）标准PID算法（2）输入滤波输入滤波：指在计算微分项时，不是直接利用当前时刻的偏差，而是利用滤波值。数字滤波的方法很多，例如算术平均滤波：3、非线性PID控制算法（略）N取值注意：PH过程、球罐液位控制返回作业：

对一台比例积分