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10.EtherCAT通信协议
10.1EtherCAT概述
EtherCAT（EthernetforControlAutomationTechnology）是一种实时以太网技术，专为工业自动化设计。它基于标准以太网物理层，但通过独特的通信机制实现了高实时性和高效率。EtherCAT的主要特点是其高效的总线循环时间和数据处理能力，使其在工业自动化领域得到广泛应用。
EtherCAT通信协议的核心在于其“飞行时间”（Fly-by）机制。每个EtherCAT从站设备在数据帧通过时对数据进行处理，并将处理后的数据传递给下一个设备，从而形成一个环形或
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