柔性机械臂动力学建模与运动控制综述.docx

柔性机械臂动力学建模与运动控制综述

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

柔性机械臂理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1柔性材料与结构特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2柔性机械臂的分类与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3动力学模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3.1经典力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3.2非线性动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3.3多体系统动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.4运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4.1笛卡尔坐标系下的运动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.4.2旋转坐标系下的运动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.4.3关节空间的运动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

柔性机械臂动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1刚柔耦合动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2参数化建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3数值求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3.1有限元法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3.2有限差分法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3.3有限元有限差分混合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.4实验验证与误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

柔性机械臂运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1位置控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3加速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.4力控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.5轨迹规划与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.5.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.5.2动态调度算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.5.3性能评估与优化指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

柔性机械臂控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.2控制器设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.2.1PID控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.2.2自适应控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2.3鲁棒控制策略．．．