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工业机器人轨迹示教;3;知识目标;;当机器人在笛卡尔坐标系运动时，经过某些奇点而无法动作，这是为什么？;;实训设备工具
1.IRB1410和末端操作器，气源；
2.轨迹示教教具；
3.直径约6mm，长约100mm的直杆。
实践目的
1.熟悉应用工业机器人运动模式调整机器人的位姿；
2.熟练操作示教器控制杆控制机器人运动。
实践要求
1.合理选择运动模式；
2.沿指定轨迹进行示教，操作顺畅流利。;实践过程;实践轨迹槽;5W
1H;下载最新版本RobotStudio虚拟仿真软件;安装RobotStudio虚拟仿真软件;用RobotStudio虚拟仿真软件创建机器人系统;;奇异点定义及原因;奇异点类型;1.在进行手动操纵的第一步，用单轴运动调整好姿态，之后再用线性运动去接近要靠近的点位。
2.出现奇异点报警之后，采用单轴运动使机器人离开奇异点位置，再变换合适的姿态;按实际轨迹槽进行轨迹示教;实践评价
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