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摘要
对二级倒立摆来说，PID控制在实际控制过程中虽然很难进行参数整定，但根据经验采用状态反馈极点配置法整定参数仍能有效完成对倒立二级倒立摆的控制。本论文研究的是单输入三输出的二级倒立摆系统系统，以三回路PID控制方案，来实现二级倒立摆的控制。系统的参数整定是依靠对状态反馈极点的参数的调整来实现的，以此解决了参数整定的困难。使用Matlab软件当中的Simulink组件，通过对矩阵计算得出的参数采用仿真处理，计算出游戏的三回路PID控制系统及其参数，证明了参数整定方案其正确性。通过对极点的位置进行配置，采用具体结果并以此进行分析极点的配置是不是有效，控制效果如何。
关键词：Mat
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