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第3章控制系统的时域分析
内容提要
本章研究了线性系统的性能分析的时域方法，讨论了
稳定性判据，稳态误差，动态性能，并分析典型一
阶系统和典型二阶系统的时域响应，简单介绍高阶
系统的动态响应。
知识要点
系统稳定的充分必要条件，劳斯判据，静态误差系数，
稳态误差，系统的动态性能计算，高阶主导极点。
教学重点
掌握系统稳定性的定义和稳定判据，熟练计算稳态误
差，牢固掌握二阶系统的典型模型和响应特点，熟
练计算二阶欠阻尼系统的动态性能指标。
3．1典型输入信号及其拉氏变换
为了求得系统的时间响应，必须知道输入信号的解
析表达式，但实际系统的输入信号千差万别，且具
有不确定性，因而很难以用解析方法表达。为了对
各种控制系统的性能进行对比，需要用统一的典型
输入信号来测试系统的性能。典型的信号的特点是：
数学形式简单；能反映系统大部分实际情况；易于
通过实验产生。系统的实际输入信号可以看成是这
些测试信号的组合。常用典型信号主要有以下五种。
3．1．1阶跃信号
R1
r(t)R1(t)L[1(t)]
0s
r(t)r(t)
RR
0t0τt
(a)(b)
3．1．2斜坡信号
t0
t
r(t)Rt1(t)
0t0
r(t)1
L[t1(t)]2
s
Rt
0t
3．1．3抛物线信号
12
12Rtt0
2
r(t)Rt1(t)
2
0t0
r(t)
1Rt2
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