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I
摘要
机械臂的控制涉及到电子、机械设计、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等学科，是一项跨学科的综合控制技术。现如今工业自动化发展迅速，机械手成为了不可或缺的一部分，它在工业生产等领域的应用越来越广泛。本设计主要以自主学习为目的，以Atm1280单片机为核心控制舵机的转动来完成机械手的动作。机械设计部分主要利用AutoCAD来制图，根据所制图纸来手工打造机械手。
程序设计是基于C语言的基础知识来完成，软件主要是运用Arduino控制板自带的程序开发平台。本设计以AT89C51单片机为核心，采用LMD18200电机控制芯片达到控制步进电机的启停、速度和方向，完成了筛选机械手臂基本要求和发挥部分的要求。在筛选机械手臂设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。
关键词：Arduino；单片机；舵机；机械手臂；串口通讯
II
ABSTRACT
Thecontrolofthemanipulatorinvolveselectronic,mechanicaldesign,automaticcontroltechnology,thesensortechnologyandcomputertechnology,discipline,isaninterdisciplinarycomprehensivecontroltechnology.Nowadaysindustrialautomationdevelopmentisrapid,manipulatorbecameindispensablepartinindustrialproduction,itiswidely
usedinthefieldsofthe.Thisdesignismainlyforthepurpose,theautonomouslearningAtmega1280singlechipcontroltherotationofthesteeringgeartocompletethemanipulatorofactions.MechanicaldesignofthemainuseAutoCADtodrawing,accordingtosystemmadebyhandmanipulatorblueprint.
BasedonClanguageprogramdesignisthebasicknowledgetocomplete,thesoftwareismainlyusedtobringprogramArduinopaneldevelopmentplatform.Thisdesigntakeat89C51monolithicintegratedcircuitasacore,usestheLMD18200motorcontrolchiptoachievethecontroldirectcurrentmachinetoopenstops,thespeedandthedirection,completedhasscreenedthemanipulatoressentialrequirementsandthedisplaypartrequest.Inscreensthemanipulatortodesign,usedthePWMtechnologytocarryonthecontroltotheelectricalmachinery,throughthecomputationachievedtheprecisevelocitymodulationtothedutyfactorthegoal.
Keywords:Arduino;SCM;Steeringgear;Manipulator;Serialcommunication
.
IV
目录
摘要 I
ABSTRACT II
第1章绪论 1
1.1机械臂的概述 1
1.2步进电机概述 3
1.3遥控机械臂发展现状 4
1.
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