《MATLAB在自动控制中的应用》课件第7章.ppt

4.限幅放大器限幅放大器是一个非线性装置，其输入／输出静态特性为饱和非线性，如图7.37所示。图中：Kxf=2.2，Uxf=1.3781。图7.37限幅放大器的静态特性4.限幅放大器限幅放大器是一个非线性装置，其输入／输出静态特性为饱和非线性，如图7.37所示。图中：Kxf=2.2，Uxf=1.3781。7.4.2飞行器控制系统综合与分析的内容在进行飞行器控制系统的初步设计时，通常以系数“冻结”法为基础，首先进行控制系统的静态设计，然后进行动态设计。静态设计的主要任务是计算系统的静态开环传递系数，并确定校正装置的传递系数。动态设计主要是根据给定的性能指标要求，设计合适的校正装置，保证系统具有足够的稳定裕度和满意的动态品质。本案例不涉及静态设计内容，而着重于飞行器控制系统的动态设计及性能分析。具体要求如下。已知，通过性能分析及静态设计,确定出阻尼回路校正装置传递函数的形式为式中，Kj、ζj及Tj、Tj1、Tj2分别为传递系数、阻尼比及时间常数，且Kj=0.113。要求以特征点Ⅲ为基准，对校正装置参数进行优化设计。即，应用MATLAB的SRO软件包，确定使系统单位阶跃响应满足下述性能指标的校正装置参数ζj、Tj、Tj1、Tj2：（1）上升时间tr≤0.25s（单位阶跃响应从零第一次上升到终值所需的时间）。（2）调节时间ts≤0.5s（误差范围为±5%）。（3）超调量σ%≤20%。给定这些参数的初始值为?ζj=0.5, Tj=1, Tj1=0.1, Tj2=2在对校正装置参数进行优化设计的基础上，应用MATLAB分析系统的时域性能及频域性能。7.4.3校正装置参数优化设计1.构建Simulink模型根据图7.35～图7.37及图中各环节（或装置）的传递函数，构建出飞行器控制系统的Simulink模型如图7.38（a）～（e）所示，模型名为exm7-4.mdl。图7.38飞行器控制系统的Simulink模型（a）加速度回路；（b）阻尼回路子系统；（c）舵回路子系统；（d）校正装置子系统；（e）限幅放大器子系统2.用于初始条件设置及气动参数赋值的M文件由于本案例模型复杂，初始条件及可变参数（指特征点气动参数）较多，故采用M文件形式处理。为此，分别建立五个M文件，并确保它们被保存在当前路径中。这些文件的文件名、功能及文件内容见表7.2。表7.2用于初始条件设置及气动参数赋值的M文件3.校正装置参数优化设计优化时间设置为5s，其余优化参数及仿真参数均采用缺省设置。由于优化设计以特征点Ⅲ为基准，故首先运行e7-4-3.m程序，即在MATLAB命令窗口中输入： e7-4-3运行后即为特征点Ⅲ气动参数赋值。再运行e7-4-0.m文件:e7-4-0运行后即为校正装置整定参数设置了初始值。此后就可以进行校正装置的参数优化。期望响应设置如图7.39所示，所确定的整定参数如图7.40所示，优化过程窗口及单位阶跃响应曲线分别如图7.41和图7.42所示。图7.39期望响应设置显示图7.40整定参数选择显示图7.41校正装置整定参数优化过程窗口图7.42优化过程中系统单位阶跃由图7.41可得，校正装置参数优化值为ζj=0.9341,Tj=1.4344,Tj1=0.6901,Tj2=1.8640将上述优化参数保存在M文件e7-4-opt.m中，文件内容如下：%校正装置参数优化值zetaj＝0.9341；Tj＝1.4344；Tj1＝0.6901；Tj2＝1.8640；7.4.4时域性能分析1.求各特征点的单位阶跃响应将系统的Simulink模型（见图7.38（a））稍加修改，如图7.43所示，用来分别求各特征点的单位阶跃响应，模型名为exm7-4-step.mdl。图中，两个ToWorkspace模块将单位阶跃响应y及时间t保存到MATLAB工作空间。用y1，y2，y3，y4四个数组分别保存四个特征点的单位阶跃响应数据，用t1，t2，t3，t4四个数组分别保存对应的时间数据。图7.43修改后的Simulink模型下面以特征点Ⅰ为例，介绍求取单位阶跃响应的方法。首先根据表7.2所示文件为该特征点的气动参数赋值。在MATLAB命令窗口中输入：e7-4-1再将Simulink模型中的ToWorkspace1模块的变