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基于SolidWorks软件对工业机器人机械臂的结构优化设计和受力、模态分析

作者：王永丽

来源：《今日自动化》2021年第08期

????????[摘要]随着现在软件技术的发展，三维建模、仿真软件越来越普及化，SolidWorks软件由其界面操作简单、功能强大被机械设计行业广泛应用，采用SolidWorks软件对某工业机器人机械臂的三维模型结构进行拓扑优化设计，采用SolidWorkssimulation软件对机械臂进行静力学、模态仿真分析，几何清理和网格划分，通过计算，设计出较合理的肘关节减速机传动齿轮;达到了工业机器人机械臂高精度柔性运动，机械臂高强度、刚度、最小安全系数和减小应力集中的效果，解决了工业机器人机械臂的优化设计。

????????[关键词]SolidWorks;工业机器人;机械臂;仿真分析;优化设计

????????[中图分类号]V279[文献标志码]A[文章编号]2095–6487（2021）08–0–03

????????[Abstract]Withthedevelopmentofsoftwaretechnology，three-dimensionalmodelingandsimulationsoftwarearebecomingmoreandmorepopular.SolidWorkssoftwareiswidelyusedinmechanicaldesignindustrybecauseofitssimpleinterfaceoperationandpowerfulfunction.SolidWorkssoftwareisusedtooptimizethetopologyofthethree-dimensionalmodelstructureofanindustrialrobotmanipulator，andSolidWorkssimulationsoftwareisusedtooptimizethestaticsanddynamicsofthemanipulatorThroughmodalsimulationanalysis，geometriccleaningandmeshgeneration，amorereasonabletransmissiongearofelbowreducerisdesignedthroughcalculation;Itachievestheeffectofhigh-precisionflexiblemotion，highstrength，stiffness，minimumsafetyfactorandreducingstressconcentrationofindustrialrobotmanipulator，andsolvestheoptimizationdesignofindustrialrobotmanipulator.

????????[Keywords]SolidWorks;industrialrobot;robotarm;simulationanalysis;optimaldesign

????????工业机器人机械手臂由三部分组成，分别是机械部分、传感部分、控制部分。就机械结构而言，机械臂是工业机器人的主要承载和执行机构，设计和计算每个零件的强度、承载能力是整个机构的核心，机械臂每个肘关节机械传动方式、电机驱动控制方式必须达到理想的精度，要验算机械强度、驱动功率和计算负载的重量，各运动路径的惯量计算，位姿的控制计算，才能使工业机器人在执行工作中确保万无一失。在多自由度机械臂程序设计中，其工作方式主要通过沿着X、Y、Z轴上做线性运动，其中沿X轴平移，沿Y轴平移，沿Z轴平移和绕X轴转动，绕Y轴转动，绕Z轴转动，以达到目标位置。自由度是整个机械臂执行工作的决定因素，为了提高机械臂的运动速度，要尽量减少臂部和肘关节的部分重量，要合理选择零部件的材料，机械臂部设计轻量化，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量，必要连接部分必须采用高强度热处理合金钢材料，同时对所选零部件进行受力分析，以达到最优选型。

????????1机械臂柔性体动力学对机械臂结构的影响

????????1.1机械臂弹性变形

????????取机械臂关节为研究对象，进行弹性形变测试，机械臂关节变形工作是在传动件配合完成的，关节中的弹性变形是以改变原子间的距离来实现的，外力与弹性变形之间的关系由胡克定律可得知，σi=Cε，即变形与外力的大小成正